Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate D-U9

Unitree G1-D Ultimate D-U9 для збору даних та навчання моделей

Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate D-U9 — це гуманоїдний мобільний робот на колісній диференціальній базі, розроблений для збору даних, тестування алгоритмів маніпуляції та автономної навігації. Робот може самостійно пересуватися по робочій зоні без зовнішнього приводу, виконувати розворот на місці на 360° та рухатися зі швидкістю до 1.5 м/с. Конструкція має 31 ступінь свободи, дві п'ятипальцеві дексеральні кисті BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition із тактильним сенсорним сприйняттям та вбудованою RGB-камерою, висувну колону та мобільну базу для автономного переміщення. Робот оснащений обчислювальним модулем NVIDIA Jetson Orin 16GB з продуктивністю 100 TOPS, головною HD-бінокулярною камерою, двома камерами на зап'ястях та LiDAR на шасі. Кожна рука має 7 ступенів свободи, робочий радіус близько 0.45 м і здатна працювати з навантаженням до 3 кг, що дозволяє виконувати складні операції захоплення та маніпуляції з об'єктами.

Ключові можливості Unitree G1-D Ultimate D-U9

• Загальна кількість ступенів свободи 31 DoF. Конструкція включає 7 ступенів свободи на кожну руку, 2 ступені свободи талії, 1 ступінь свободи вертикальної підйомної колони, 6 ступенів свободи на кожну п'ятипальцеву кисть BrainCo) та 2 ступені свободи мобільної бази шасі.
• Мобільна база для роботи на майданчику. Двоколісний диференціальний привід підтримує розворот на місці на 360° і швидкість переміщення до 1.5 м/с.
• Висувна колона для зміни робочої висоти. Висота платформи змінюється від 1260 мм до 1680 мм, а швидкість підйому колони становить приблизно 60 мм/с.
• Датчики бази для навігації. Шасі має LiDAR, дві камери глибини, два фізичні датчики зіткнення та два датчики низьких перешкод.
• П'ятипальцева дексеральна кисть BrainCo Revo 2 Tactile Edition. Кожна рука оснащена кистю BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 з 6 ступенями свободи, 11 суглобами, точністю повторюваності 0,1°, висотою 160 мм від кінчика середнього пальця до основи долоні та тактильними сенсорами для відчуття тиску, тертя та напрямку зусилля. Кожна кисть включає вбудовану RGB-камеру для додаткового збору візуальних даних.
• Система бачення для збору даних. Платформа оснащена однією головною HD-бінокулярною камерою, двома HD-камерами на зап'ястях та двома вбудованими RGB-камерами у кистях BrainCo.
• Обчислення для робототехнічних задач. Базова платформа має 8-ядерний високопродуктивний CPU, а модуль підвищеної продуктивності містить NVIDIA Jetson Orin NX 16GB із продуктивністю 100 TOPS.
• Підтримка бездротового зв'язку. Unitree G1-D підтримує Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2.
• Підтримка оновлень і розробки. Для платформи підтверджені Upgraded Intelligent OTA та Secondary Development.
• Робоча висота до 2 м. Підйомна колона з ходом 450 мм дозволяє змінювати висоту робочої зони та виконувати маніпуляції на висоті до 2 метрів.
• Точне позиціонування колони. Колона забезпечує точність позиціонування до 1 мм, що важливо для навчання робототехнічних моделей і виконання маніпуляційних операцій.
• Комплексна багатосенсорна система. Платформа поєднує стереокамеру, камери на зап'ястях, RGB-камери у кистях, LiDAR, камери глибини, тактильні сенсори пальців та датчики зіткнення для збору даних і навігації в реальному часі.
• Автономна робота від двох систем живлення. Верхній модуль використовує швидкознімний акумулятор 9000 мАг із часом роботи до 2 годин, а шасі оснащене вбудованим акумулятором 30 Аг із автономністю до 6 годин.
• Засоби взаємодії з користувачем. Робот підтримує масив із 4 мікрофонів і вбудований динамік потужністю 5 Вт для голосової взаємодії та аудіосповіщень.

Конструкція та функціональність

Unitree G1-D Ultimate D-U9 являє собою мобільну роботизовану платформу з висувною колоною, двома маніпуляторами з п'ятипальцевими кистями та багатосенсорною системою сприйняття. Розміри робота становлять приблизно 1260x525x570 мм у нижньому положенні та 1680x525x570 мм у верхньому, а маса нетто з акумулятором досягає 80 кг.

П'ятипальцева тактильна кисть BrainCo Revo 2

Unitree G1-D Ultimate D-U9 комплектується двома п'ятипальцевими дексеральними кистями BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition. Кожна кисть має 6 ступенів свободи та 11 суглобів, що дозволяє відтворювати природні рухи людської руки. Точність повторюваності становить 0.1°, висота кисті 160 мм.

Тактильна система Hantic Sensing забезпечує сприйняття тиску, тертя та напрямку зусилля на пальцях, що критично важливо для виконання тонких маніпуляцій, захоплення крихких об'єктів та навчання моделей тактильної взаємодії. Вбудована RGB-камера у кожній кисті забезпечує додатковий візуальний контроль робочої зони безпосередньо з рівня пальців.

Маніпуляційна система разом із 7-DoF руками, 2-DoF талією, підйомною колоною, 6-DoF кистями та 2-DoF шасі формує загальну кількість 31 ступінь свободи. Кожна рука має робочий радіус близько 0,45 м і навантаження до 3 кг. Талія забезпечує діапазон руху Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, а підйомна колона з ходом 450 мм, точністю 1 мм та швидкістю до 60 мм/с дозволяє досягати робочої висоти приблизно 2 м.

Багатосенсорна система сприйняття

Робот оснащений комплексною багатосенсорною системою, яка включає головну стереокамеру з роздільною здатністю 3840x1200 пікселів та кутами огляду H:115°, V:80°, D:125°, дві HD-камери на зап'ястях із роздільною здатністю 1920x1080 пікселів та кутами огляду H:130°, V:60°, D:160°, дві вбудовані RGB-камери у кистях BrainCo для детального збору візуальних даних на рівні пальців, один LiDAR на шасі, дві камери глибини, датчики фізичного зіткнення та систему виявлення низькопрофільних перешкод. Тактильні сенсори у кожному пальці забезпечують збір даних про тиск, тертя та напрямок зусилля під час маніпуляцій. Сукупність цих сенсорів забезпечує тривимірне картування навколишнього середовища, визначення відстаней до об'єктів, контроль робочої зони маніпуляторів та збір мультимодальних даних для навчання моделей комп'ютерного зору, тактильної взаємодії й автономної навігації.

Маневреність та переміщення робота

За мобільність Unitree G1-D Ultimate D-U9 відповідає двоколісне диференціальне шасі розміром 570x525x197 мм, яке має 2 ступені свободи та підтримує поворот на місці на 360°. Максимальна швидкість пересування становить до 1.5 м/с, що дозволяє швидко змінювати робочі позиції під час дослідницьких або навчальних сценаріїв. Для навігації використовуються LiDAR, камери глибини та система датчиків перешкод, що дає можливість реалізовувати алгоритми автономного переміщення, локалізації та побудови маршрутів у реальному часі.

Обчислювальна потужність та розробка моделей

Unitree G1-D Ultimate D-U9 орієнтований на збір даних та навчання робототехнічних моделей. Обчислювальна платформа побудована на базі 8-ядерного високопродуктивного процесора та модуля NVIDIA Jetson Orin 16G з продуктивністю до 100 TOPS, що дозволяє виконувати локальну обробку великих обсягів даних від камер, LiDAR, тактильних сенсорів та інших датчиків. Робот підтримує вторинну розробку, OTA-оновлення, бездротові інтерфейси Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2, а також комплектується окремим комп'ютером для візуалізації та роботи з даними. Додатково передбачені масив із 4 мікрофонів та вбудований динамік потужністю 5 Вт.

Підтримується ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer для передачі відео, а також розподілене навчання моделей та розгортання алгоритмів. Доступні Gigabit Ethernet, USB, GPIO та NVIDIA Jetson GPIO.

Система живлення

Unitree G1-D Ultimate D-U9 має окремі системи живлення для верхнього модуля та мобільного шасі. Верхня частина може працювати від акумулятора або через пряме кабельне підключення та оснащується швидкознімною батареєю ємністю 9000 мАг, яка забезпечує до 2 годин автономної роботи. Шасі використовує вбудований акумулятор ємністю 30 А/год або живлення від зарядної станції та забезпечує до 6 годин автономного пересування. До комплекту входять зарядний пристрій основного модуля 54V 5A і зарядна станція шасі 51V 10A. Така архітектура дозволяє ефективно живити обчислювальні модулі, сенсори, маніпулятори та систему пересування під час тривалих дослідницьких сесій.

Можливість застосування

Unitree G1-D Ultimate D-U9 призначений для задач, пов'язаних зі збором даних, навчанням моделей та тестуванням алгоритмів у реальному середовищі. Мобільна платформа з п'ятипальцевими кистями та тактильними сенсорами відкриває широкі можливості для дослідження тонкої моторики, маніпуляцій та автономної навігації.

• Збір тактильних та візуальних даних для гуманоїдної робототехніки
• Навчання та перевірка моделей дрібної моторики та захоплення об'єктів
• Тестування алгоритмів керування рухом і п'ятипальцевою рукою
• Дослідження взаємодії людини та робота (HRI) у динамічному середовищі
• Робота з open-source datasets і моделями (PI, GROOT)
• Сценарії Service, Life, Retail та Industry
• Дослідницькі задачі з мобільною гуманоїдною платформою
• Розробка рішень для точних маніпуляцій із тактильним зворотним зв'язком

Сумісність

Unitree G1-D Ultimate D-U9 підтримує роботу з різними робототехнічними платформами та конфігураціями. Кисть BrainCo Revo 2 Tactile Edition сумісна з протоколами тактильного збору даних і підтримує інтеграцію з системами навчання маніпуляцій. Платформа працює з основними open-source фреймворками робототехнічних моделей, open-source datasets, а також моделями PI та GROOT. Для підключення передбачені Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2.

Комплектація

Unitree G1-D Ultimate D-U9 може включати зібрану роботизовану платформу на колісній базі, дві кисті BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition із RGB-камерами, знімний акумулятор верхньої частини 9000 mAh, вбудований акумулятор шасі 30 Ah, зарядний пристрій 54 В 5 А, зарядну станцію для шасі 51 В 10 А, ручний пульт керування, візуалізаційний комп'ютер, обчислювальний модуль на базі NVIDIA Jetson Orin 16GB 100 TOPS та комплект документації. Точний склад постачання та наявність додаткових модулів потрібно уточнювати під час замовлення.

Технічні характеристики

Рекомендації з експлуатації

• Плануйте робочі сесії з урахуванням часу роботи: приблизно 2 години для верхньої частини та приблизно 6 годин для шасі.
• Для задач із маніпуляціями перевіряйте положення руки, бо максимальне навантаження залежить від її вильоту та пози.
• Використовуйте тактильні дані Hantic Sensing для калібрування зусилля захоплення під конкретні об'єкти.
• RGB-камери у кистях BrainCo дають детальний візуальний контроль — враховуйте їх кут огляду при плануванні задач.
• Для тестів навігації залишайте простір для розвороту бази на місці на 360°.
• Перед збором даних налаштуйте послідовність задач: створення, призначення, збір, розмітка, перевірка, зберігання та експорт.
• Для задач машинного навчання перевіряйте сумісність моделі з open-source datasets, PI або GROOT.

Купити Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate D-U9

Замовляйте Unitree G1-D Ultimate D-U9 з уточненням ціни, характеристик та комплектації перед оплатою. Щоб замовити платформу, перевірте наявність і потрібну конфігурацію кистей BrainCo.