Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate B-U7

Unitree G1-D Ultimate B-U7 для збору даних та навчання моделей

Unitree G1-D Ultimate B-U7 — це гуманоїдний мобільний робот на колісній диференціальній базі, призначений для збору даних, тестування алгоритмів маніпуляції, навчання робототехнічних моделей та автономної навігації. Робот може самостійно пересуватися робочою зоною, виконувати розворот на місці на 360° та рухатися зі швидкістю до 1.5 м/с. Конструкція має 33 ступені свободи, дві трипальцеві Dexterous Hands Dex3-1 з вбудованою RGB-камерою, висувну колону та мобільну базу. Кожна рука має 7 ступенів свободи, робочий радіус близько 0.45 м і здатна працювати з навантаженням до 3 кг, що дозволяє виконувати точні операції захоплення, утримання та переміщення об’єктів різної форми.

Особливості Unitree G1-D Ultimate B-U7

• Загальна кількість ступенів свободи становить 33 DoF. Конструкція включає 7 ступенів свободи на кожну руку, 2 ступені свободи талії, 1 ступінь свободи вертикальної підйомної колони, 7 ступенів свободи на кожну трипальцеву кисть Dex3-1, а також 2 ступені свободи мобільної бази шасі.
• Оснащений двома трипальцевими Dexterous Hands. Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand забезпечує точне силове керування та розширені можливості маніпуляції об’єктами порівняно зі стандартними двопальцевими захватами.
• Кисті мають антропоморфну конструкцію. Кожна кисть має 7 ступенів свободи з яких великий палець 3 DoF, вказівний 2 DoF, середній 2 DoF..
• Кисті Dex3-1 оснащені вбудованою RGB-камерою. Це дозволяє отримувати детальний візуальний контроль безпосередньо в зоні захоплення об’єктів.
• Мобільна база призначена для роботи на майданчику. Двоколісний диференціальний привід підтримує розворот на місці на 360° і швидкість переміщення до 1.5 м/с.
• Висувна колона змінює робочу висоту платформи. Висота робота змінюється від 1260 мм до 1680 мм, а швидкість підйому колони становить приблизно 60 мм/с.
• Шасі має датчики для навігації та безпеки. До складу системи входять LiDAR, дві камери глибини, два фізичні датчики зіткнення та два датчики низьких перешкод.
• Обчислювальна платформа для робототехнічних задач. Робот має 8-ядерний високопродуктивний CPU, а модуль підвищеної продуктивності містить NVIDIA Jetson Orin 16GB із продуктивністю 100 TOPS.
• Підтримка бездротового зв’язку. Для підключення доступні Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2.
• Підтримка оновлення та розробки. Для Unitree G1-D передбачені Upgraded Intelligent OTA та Secondary Development.
• Робоча висота може досягати 2 м. Підйомна колона з ходом 450 мм дозволяє змінювати висоту робочої зони та виконувати маніпуляції на висоті до 2 метрів.
• Колона забезпечує точне позиціонування. Точність позиціонування становить до 1 мм, що важливо для навчання робототехнічних моделей і виконання маніпуляційних операцій.
• Комплексна багатосенсорна система. Платформа поєднує стереокамеру, камери на зап’ястях, RGB-камери у кистях, LiDAR, камери глибини та датчики зіткнення для збору даних і навігації в реальному часі.
• Живлення реалізоване через дві окремі системи. Верхній модуль використовує швидкознімний акумулятор 9000 мАг із часом роботи до 2 годин, а шасі оснащене вбудованим акумулятором 30 А/год із автономністю до 6 годин.
• Засоби взаємодії. Робот підтримує масив із 4 мікрофонів і вбудований динамік потужністю 5 Вт для голосової взаємодії та аудіосповіщень.
• Гарантія становить 12 місяців. Це покриває основну платформу, маніпулятори, мобільну базу та інші складові згідно з умовами постачання.

Конструкція та функціональність

UnUnitree G1-D Ultimate B-U7 являє собою мобільну дворуку роботизовану платформу з висувною колоною, двома 7-осьовими маніпуляторами та системою маніпуляції на базі трипальцевих Dexterous Hands Dex3-1. Робот поєднує високу мобільність з точними маніпуляційними можливостями, що робить його ефективним інструментом для збору даних, тестування алгоритмів та навчання робототехнічних моделей.

Розміри робота становлять приблизно 1260x525x570 мм у нижньому положенні та 1680x525x570 мм у верхньому, а маса нетто з акумуляторами досягає 80 кг.

Трипальцева Dexterous Hand Dex3-1

Версія B-U7 комплектується двома трипальцевими Dexterous Hands Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand (без тактильного зворотного зв’язку) з вбудованою RGB-камерою.

Характеристики Dex3-1

• Вага: приблизно 650 г.
• Розміри: 175 x 88 x 77 мм.
• Ступені свободи: 7 DoF (великий палець 3 DoF, вказівний 2 DoF, середній 2 DoF).
• Напруга живлення: 12~58 В.
• Струм у режимі очікування: 58 В @0.2А.
• Інтерфейс зв’язку: USB.

Кожна кисть забезпечує точне силове керування та візуальний контроль завдяки вбудованій RGB-камері. Разом з 7-DoF руками, 2-DoF талією, колоною та шасі загальна кількість ступенів свободи становить 33 DoF. Кожна рука має робочий радіус близько 0.45 м і навантаження до 3 кг.

Багатосенсорна система сприйняття

Система сприйняття включає головну HD-бінокулярну стереокамеру 3840x1200, дві HD-камери на зап’ястях 1920x1080, RGB-камери в кистях Dex3-1, LiDAR на шасі, дві камери глибини, датчики зіткнення та систему виявлення низьких перешкод. Поєднання візуальних і просторових даних дозволяє ефективно будувати карту середовища, контролювати маніпулятори та збирати датасети для комп’ютерного зору та автономної навігації.

Маневреність та переміщення робота

За мобільність та автономну навігацію Unitree G1-D Ultimate B-U7 відповідає двоколісне диференціальне шасі розміром 570x525x197 мм з 2 ступенями свободи. Воно забезпечує високу маневреність, дозволяє виконувати поворот на місці на 360° та розвиває максимальну швидкість до 1.5 м/с. Для точної навігації в просторі робот використовує систему LiDAR, камери глибини та комплекс датчиків перешкод. Така конфігурація дає можливість реалізовувати сучасні алгоритми автономного пересування, точної локалізації, побудови карт та динамічного планування маршрутів у реальному часі навіть у складних умовах.

Обчислювальна потужність та розробка моделей

Unitree G1-D Ultimate B-U7 орієнтований на інтенсивний збір даних і навчання робототехнічних моделей. Обчислювальна платформа побудована на базі 8-ядерного високопродуктивного процесора та модуля NVIDIA Jetson Orin 16GB з продуктивністю до 100 TOPS. Це дозволяє обробляти великі обсяги даних від камер, LiDAR, тактильних сенсорів та інших пристроїв безпосередньо на борту робота в реальному часі.

Робот підтримує повну вторинну розробку, регулярні OTA-оновлення, бездротові інтерфейси Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2, а також комплектується окремим комп’ютером для візуалізації та налагодження. Додатково передбачено масив із 4 мікрофонів і динамік потужністю 5 Вт для голосової взаємодії. Підтримуються ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer, Gigabit Ethernet, USB, GPIO та NVIDIA Jetson GPIO.

Ефективна система живлення

Unitree G1-D Ultimate B-U7 оснащений двома незалежними системами живлення для максимальної надійності та тривалості роботи. Верхній модуль працює від швидкознімного акумулятора ємністю 9000 мАг, що забезпечує до 2 годин автономної роботи. Шасі живиться від вбудованого акумулятора ємністю 30 А/год, який дозволяє виконувати автономне пересування протягом до 6 годин. Комплект включає зарядний пристрій 54 В 5 А для верхнього модуля та спеціальну зарядну станцію 51 В 10 А для шасі. Така архітектура дає можливість працювати тривалий час без частих зупинок і спрощує обслуговування в лабораторних та дослідницьких умовах.

Сфери застосування

Unitree G1-D Ultimate B-U7 призначений для широкого кола завдань, пов’язаних зі збором даних, навчанням моделей і тестуванням алгоритмів у реальному фізичному середовищі. Мобільна платформа з трипальцевими кистями Dex3-1 особливо ефективна для проведення досліджень у сфері точної маніпуляції, тонкої моторики та багатосенсорної взаємодії з об’єктами різної форми та щільності.

• Збір тактильних, візуальних та силових даних для розвитку гуманоїдної робототехніки.
• Навчання та валідація моделей дрібної моторики, захоплення та маніпуляції об’єктами.
• Тестування алгоритмів керування рухом, мобільністю та роботизованими кистями.
• Дослідження взаємодії людини та робота в динамічних і неструктурованих середовищах.
• Робота з відкритими наборами даних і передовими моделями для робототехніки.
• Розробка рішень для сервісної робототехніки, роздрібної торгівлі, промисловості та побутового застосування.
• Дослідницькі проєкти з мобільними маніпуляційними платформами.
• Створення та тестування систем точної маніпуляції з силовим керуванням.

Сумісність та комплектація

Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate повністю сумісний з основними сучасними робототехнічними фреймворками та середовищами розробки. У стандартний комплект поставки входять дві трипальцеві кисті Dex3-1, акумулятори для верхнього модуля та шасі, відповідні зарядні пристрої, модуль NVIDIA Jetson Orin 16GB, повна технічна документація, а також необхідне допоміжне обладнання.

Технічні характеристики

Рекомендації з експлуатації

• Плануйте робочі сесії з урахуванням часу автономної роботи: приблизно 2 години для верхньої частини та приблизно 6 годин для шасі.
• Для задач з маніпуляціями перевіряйте положення руки, оскільки максимальне навантаження до 3 кг сильно залежить від вильоту маніпулятора та його пози.
• Враховуйте можливості вбудованих RGB-камер у кистях Dex3-1 вони забезпечують детальний візуальний контроль безпосередньо в зоні захоплення.
• Для тестів навігації залишайте достатній простір для розвороту бази на місці на 360°.
• Перед збором даних налаштуйте чітку послідовність задач: створення сценарію, призначення, збір, розмітка, перевірка, зберігання та експорт.
• Під час задач машинного навчання перевіряйте сумісність моделей з open-source датасетами, а також з фреймворками PI або GROOT.
• Під час роботи з крихкими або нестандартними об’єктами починайте з низьких значень зусилля захоплення та поступово збільшуйте його, орієнтуючись на візуальний контроль з RGB-камер кистей.
• Регулярно перевіряйте калібрування кистей Dex3-1 перед тривалими робочими сесіями.

Купити Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate B-U7

Замовляйте Робота гуманоїда Unitree G1-D Ultimate B-U7 з уточненням ціни, характеристик та комплектації перед оформленням. Модель включає всі можливості G1-D Ultimate A та оснащена трипальцевою dexterous hand Dex3-1 із силовим керуванням, RGB-камерою та без тактильного зворотного зв’язку замість захвата Dex1-1. Робот має 33 ступені свободи, робочу напругу 12–58 В, USB-інтерфейс зв’язку та гарантію 12 місяців.