Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate C-U8

Unitree G1-D Ultimate C-U8 для створення датасетів і навчання роботів на базі ШІ

Unitree G1-D Ultimate C-U8 — це мобільний робот гуманоїд на колісній диференціальній базі, який поєднує в собі всі ключові можливості базової версії Ultimate A з просунутою системою маніпуляції. Робот призначений для збору мультимодальних даних, тестування алгоритмів точної маніпуляції, навчання робототехнічних моделей та автономної навігації в реальному середовищі. Маючи 33 ступені свободи, робот оснащений двома Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hands з тактильним зворотним зв’язком та вбудованою RGB-камерою. Робот гуманоїд самостійно пересувається, виконує розворот на місці на 360° та розвиває швидкість до 1.5 м/с. Кожна рука має 7 ступенів свободи, що забезпечує високу точність захоплення об’єктів різної форми та матеріалів.

Характеристики Dexterous Hand Dex3-1

• Тип: Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand з тактильним зворотним зв’язком
• Вага: приблизно 650 г
• Розміри: 175 x 88 x 77 мм
• Ступені свободи на одну кисть: 7 DoF (великий палець 3 DoF, вказівний палець 2 DoF, середній палець 2 DoF)
• Кількість тактильних (гаптичних) сенсорів: 33
• Напруга живлення: 12-58 В
• Струм у режимі очікування: 58 В @0.2А
• Інтерфейс зв’язку: USB
• Додатково: вбудована RGB-камера

Ключові технічні особливості

• Загальна кількість ступенів свободи. 33 ступені свободи, які складаються з 7 ступенів свободи на кожну руку (14 DoF), 2 ступенів свободи талії, 1 ступеня свободи висувної колони, 7 ступенів свободи на кожну трипальцеву Dexterous Hand Dex3-1 (14 DoF) та 2 ступенів свободи мобільного диференціального шасі.
• Мобільна база для роботи на майданчику. Двоколісний диференціальний привід підтримує розворот на місці на 360° і швидкість переміщення до 1.5 м/с.
• Висувна колона для зміни робочої висоти. Висота платформи змінюється від 1260 мм до 1680 мм, а швидкість підйому колони становить приблизно 60 мм/с.
• Датчики бази для навігації. Шасі має LiDAR, дві камери глибини, два фізичні датчики зіткнення та два датчики низьких перешкод.
• Трипальцева Dexterous Hand Dex3-1. Кожна рука оснащена силовою трипальцевою Dexterous Hand Dex3-1 з 7 ступенями свободи, 33 тактильними сенсорами, вбудованою RGB-камерою, вагою приблизно 650 г та розмірами 175x88x77 мм. Кисть підтримує точне силове керування та тактильний зворотний зв’язок.
• Система бачення для збору даних. Платформа оснащена однією головною HD-бінокулярною камерою, двома HD-камерами на зап’ястях та двома вбудованими RGB-камерами у кистях Dex3-1.
• Обчислення для робототехнічних задач. Базова платформа має 8-ядерний високопродуктивний CPU, а модуль підвищеної продуктивності містить NVIDIA Jetson Orin 16GB із продуктивністю 100 TOPS.
• Підтримка бездротового зв’язку. Unitree G1-D Ultimate C-U8 підтримує Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2.
• Підтримка оновлень і розробки. Для платформи підтверджені Upgraded Intelligent OTA та Secondary Development.
• Робоча висота до 2 м. Підйомна колона з ходом 450 мм дозволяє змінювати висоту робочої зони та виконувати маніпуляції на висоті до 2 метрів.
• Точне позиціонування колони. Колона забезпечує точність позиціонування до 1 мм, що важливо для навчання робототехнічних моделей і виконання маніпуляційних операцій.
• Комплексна багатосенсорна система. Платформа поєднує стереокамеру, камери на зап’ястях, RGB-камери у кистях, LiDAR, камери глибини, 33 тактильні сенсори на кожній кисті та датчики зіткнення для повноцінного збору даних і навігації в реальному часі.
• Автономна робота від двох систем живлення. Верхній модуль використовує швидкознімний акумулятор 9000 мАг із часом роботи до 2 годин, а шасі оснащене вбудованим акумулятором 30 А·год з автономністю до 6 годин.
• Засоби взаємодії з користувачем. Робот підтримує масив із 4 мікрофонів і вбудований динамік потужністю 5 Вт для голосової взаємодії та аудіосповіщень.

Конструкція та функціональність

Unitree G1-D Ultimate C-U8 являє собою мобільну дворуку роботизовану платформу з висувною колоною, двома 7-осьовими маніпуляторами та просунутою системою маніпуляції на базі трипальцевих Dexterous Hands. Робот поєднує високу мобільність з точними маніпуляційними можливостями, що робить його ефективним інструментом для збору даних, тестування алгоритмів та навчання робототехнічних моделей. Розміри робота становлять приблизно 1260x525x570 мм у нижньому положенні та 1680x525x570 мм у верхньому, а маса нетто з акумуляторами досягає 80 кг.

Трипальцева Dexterous Hand Dex3-1

Unitree G1-D Ultimate C-U8 комплектується двома силовими трипальцевими кистями Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand з тактильним зворотним зв’язком та вбудованою RGB-камерою. Кожна кисть має 7 ступенів свободи (великий палець 3 DoF, вказівний 2 DoF, середній 2 DoF), 33 тактильні сенсори, вагу приблизно 650 г та розміри 175x88x77 мм. Тактильна система забезпечує точне сприйняття тиску, тертя та напрямку контакту, що дозволяє виконувати делікатні операції захоплення, утримання крихких предметів і збирати високоякісні мультимодальні дані. Вбудована RGB-камера в кожній кисті забезпечує додатковий візуальний контроль безпосередньо в зоні захоплення.

Маніпуляційна система разом із 7-DoF руками, 2-DoF талією, підйомною колоною, 7-DoF кистями Dex3-1 та 2-DoF шасі формує загальну кількість 33 ступені свободи. Кожна рука має робочий радіус близько 0,45 м і навантаження до 3 кг. Талія забезпечує діапазон руху Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, а підйомна колона з ходом 450 мм, точністю позиціонування 1 мм та швидкістю підйому до 60 мм/с дозволяє досягати робочої висоти приблизно 2 метри.

Багатосенсорна система сприйняття

Робот оснащений комплексною багатосенсорною системою, яка включає головну HD-бінокулярну стереокамеру з роздільною здатністю 3840x1200 пікселів, дві HD-камери на зап’ястях 1920x1080, дві вбудовані RGB-камери у кистях Dex3-1, LiDAR на шасі, дві камери глибини, датчики фізичного зіткнення та систему виявлення низькопрофільних перешкод.

Тактильні сенсори 33 на кожній кисті доповнюють візуальні та просторові дані, забезпечуючи повноцінне тривимірне картування середовища, точне визначення відстаней, контроль робочої зони маніпуляторів та збір багатих мультимодальних датасетів для навчання моделей комп’ютерного зору, тактильної взаємодії та автономної навігації.

Маневреність та переміщення робота

За мобільність Unitree G1-D Ultimate C-U8 відповідає двоколісне диференціальне шасі розміром 570x525x197 мм з 2 ступенями свободи. Воно підтримує поворот на місці на 360° та розвиває максимальну швидкість до 1.5 м/с. Для навігації використовуються LiDAR, камери глибини та система датчиків перешкод, що дозволяє реалізовувати сучасні алгоритми автономного пересування, локалізації та планування маршрутів у реальному часі.

Обчислювальна потужність та розробка моделей

Unitree G1-D Ultimate C-U8 орієнтований на інтенсивний збір даних і навчання робототехнічних моделей. Обчислювальна платформа побудована на базі 8-ядерного високопродуктивного процесора та модуля NVIDIA Jetson Orin 16GB з продуктивністю до 100 TOPS. Це дозволяє обробляти великі обсяги даних від камер, LiDAR, тактильних сенсорів та інших пристроїв безпосередньо на борту робота.

Робот підтримує вторинну розробку, OTA-оновлення, бездротові інтерфейси Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2, а також комплектується окремим комп’ютером для візуалізації. Додатково передбачено масив із 4 мікрофонів і динамік потужністю 5 Вт. Підтримуються ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer, Gigabit Ethernet, USB, GPIO та NVIDIA Jetson GPIO.

Ефективна система живлення

Unitree G1-D Ultimate C-U8 оснащений двома незалежними системами живлення. Верхній модуль працює від швидкознімного акумулятора 9000 мАг до 2 годин, а шасі від вбудованого акумулятора 30 А/год (до 6 годин автономного пересування). Комплект включає зарядний пристрій 54 В 5 А та зарядну станцію шасі 51 В 10 А.

Сфери застосування

Unitree G1-D Ultimate C-U8 призначений для задач, пов’язаних зі збором даних, навчанням моделей та тестуванням алгоритмів у реальному середовищі. Мобільна платформа з трипальцевими тактильними кистями особливо ефективна для досліджень точної маніпуляції, тонкої моторики та багатосенсорної взаємодії з об’єктами.

• Збір тактильних та візуальних даних для гуманоїдної робототехніки.
• Навчання та перевірка моделей дрібної моторики та захоплення об'єктів.
• Тестування алгоритмів керування рухом і п'ятипальцевою рукою.
• Дослідження взаємодії людини та робота (HRI) у динамічному середовищі.
• Робота з open-source datasets і моделями (PI, GROOT).
• Сценарії Service, Life, Retail та Industry.
• Дослідницькі задачі з мобільною гуманоїдною платформою.
• Розробка рішень для точних маніпуляцій із тактильним зворотним зв'язком.

Сумісність та комплектація

Платформа повністю сумісна з основними робототехнічними фреймворками. У комплекті: дві Dex3-1 Dexterous Hands, акумулятори, зарядні пристрої, NVIDIA Jetson Orin 16GB, документація та інше обладнання. Точну комплектацію уточнюйте при замовленні.

Технічні характеристики

Рекомендації з експлуатації

• Плануйте робочі сесії з урахуванням часу автономної роботи: приблизно 2 години для верхньої частини та приблизно 6 годин для шасі.
• Для задач з маніпуляціями перевіряйте положення руки, оскільки максимальне навантаження до 3 кг сильно залежить від вильоту маніпулятора та його пози.
• Використовуйте дані з 33 тактильних сенсорів Dex3-1 для калібрування зусилля захоплення під конкретні об’єкти та матеріали.
• Враховуйте можливості вбудованих RGB-камер у кистях Dex3-1, це забезпечує детальний візуальний контроль безпосередньо в зоні захоплення.
• Для тестів навігації залишайте достатній простір для розвороту бази на місці на 360°.
• Перед збором даних налаштуйте чітку послідовність задач: створення сценарію, призначення, збір, розмітка, перевірка, зберігання та експорт.
• Під час задач машинного навчання перевіряйте сумісність моделей з open-source датасетами, а також з фреймворками PI або GROOT.
• Регулярно калібруйте тактильні сенсори кистей Dex3-1 перед тривалими сесіями збору тактильних даних.
• Під час роботи з крихкими або нестандартними об’єктами починайте з низьких значень зусилля захоплення та поступово збільшуйте його, використовуючи тактильний зворотний зв’язок.

Купити Робот гуманоїд Unitree G1-D Ultimate C-U8

Замовляйте Unitree G1-D Ultimate C-U8 з уточненням ціни, характеристик та комплектації перед оплатою. Щоб замовити робота гуманоїда, перевірте наявність і потрібну конфігурацію кистей.