Робот гуманоїд Unitree G1-Comp

Робот гуманоїд Unitree G1-Comp платформа для досліджень і розробки ШІ

Unitree G1-Comp — це передовий гуманоїдний робот, спеціально створений для участі у міжнародних змаганнях RoboCup, проведення наукових досліджень та навчання у сфері мехатроніки. Модель має компактну конструкцію, що складається навпіл, оснащена передовими сенсорами просторового зору та пропонує гнучке середовище для тестування технологій машинного навчання. Платформа має 25 ступенів свободи (DoF), дві 5-осьові руки, 1 ступінь свободи талії, багатосенсорну систему сприйняття та вбудований обчислювальний модуль NVIDIA Jetson Orin із продуктивністю 100 TOPS. Робот підходить для університетів, лабораторій, R&D-команд і компаній, які працюють із робототехнікою, комп’ютерним зором, штучним інтелектом, алгоритмами двоногого ходу та автоматизацією процесів.

Головні переваги Unitree G1-Comp

• Платформа для RoboCup і змагань. Unitree G1-Comp розрахований на задачі футбольної робототехніки, керування рухом, орієнтації на полі та роботи з візуальними даними. Це робот для RoboCup, де важливі стабільна механіка, точні сенсори й доступ до SDK.
• Гнучка конфігурація ступенів свободи. Гуманоїдний робот має від 25 активних ступенів свободи (DoF) з можливістю розширення кінематики під конкретні дослідницькі завдання. Базова модель розподіляє приводи анатомічно: 6 DoF на кожну ногу, 5 DoF на руку, 2 DoF на голову та 1 DoF на талію із опцією додавання ще 2 суглобів.
• Високий момент у колінному суглобі. Максимальний крутний момент колінного суглоба становить 120 Н/м. Це важливо для ходи, присідань, відпрацювання рухових алгоритмів і сценаріїв із різким перерозподілом навантаження.
• Сенсори для навігації та комп’ютерного зору. Робот оснащений глибинною камерою Intel RealSense D455 та промисловим 3D LiDAR-сканером для кругового зчитування простору. Сенсори формують щільну хмару точок навколишнього середовища, забезпечуючи базу для SLAM-локалізації, обходу динамічних перешкод та аналізу складної геометрії приміщень.
• Готовність до розробки ШІ. Модуль NVIDIA Jetson Orin / Orin NX дає до 100 TOPS обчислювальної потужності для штучного інтелекту. Це корисно для YOLO11, автономної поведінки, обробки сенсорних даних і роботи з моделями на роботі.
• Мультимодальна взаємодія UnifoLM. Платформа підтримує роботу з фірмовою великою мовною моделлю штучного інтелекту для розпізнавання природної мови оператора. Інтегровані сервіси штучного синтезу мовлення TTS та автоматичного розпізнавання аудіопотоку ASR дозволяють програмувати сценарії живого голосового діалогу.
• Дворівневе керування через API. Для написання коду доступні інтерфейси високорівневого та низькорівневого контролю операцій, що відкриває прямий доступ до сервісів статусів і зв'язку через швидкий DDS-інтерфейс. Інженери можуть гнучко перемикатися між повним керуванням кожним окремим приводом та надсиланням загальних команд переміщення.
• Сумісність із ROS та симуляторами. Робот повністю інтегрований у глобальну екосистему ROS / ROS2 для швидкого підключення готових пакетів навігації та сторонніх сенсорних драйверів. Для попереднього цифрового тестування та безпечного навчання моделей з підкріпленням підтримуються віртуальні середовища Isaac Gym та Mujoco.
• Швидке керування через мобільний додаток. Фірмове APP-забезпечення дозволяє оперативно виконувати базове конфігурування гуманоїда та в реальному часі відстежувати телеметрію системи. Через екран смартфона або планшета можна контролювати стан зарядки акумулятора, активувати аудіо-світлові сервіси та перевіряти статус зв'язку.
• Швидкознімне живлення Smart Battery. Бортова 13-елементна інтелектуальна батарея забезпечує приблизно 2 години безперервного автономного ходу платформи. Конструкція із системою швидкої фіксації дозволяє миттєво замінити розряджений блок, мінімізуючи паузи під час лабораторних експериментів або змагань.
• Автономна робота до 2 годин. Швидкознімна смарт-батарея на 9000 мА/год дає приблизно 2 години роботи. Це зручно для тренувань, навчальних занять, лабораторних тестів і коротких демонстраційних сценаріїв.
• Зручність транспортування. Корпус робота має унікальну функцію складання, зменшуючи габарити по висоті майже вдвічі. Це дозволяє перевозити пристрій у звичайному багажнику автомобіля без використання спеціальних кейсів.
• Тривала офіційна гарантія. Базова технічна підтримка від виробника надається на термін 18 місяців. Залежно від вимог конкретної ліги чи регламенту змагань, цей період можна офіційно подовжити.

Конструкція та керування рухом

Unitree G1-Comp має габарити 1320×450×200 мм у стоячому положенні та 690×450×300 мм у складеному стані. Маса з батареєю приблизно 35 кг, тому робот придатний для лабораторного транспортування, навчальних класів, полігонів і змагальних майданчиків.

Механіка базується на 25 ступенях свободи залежно від конфігурації. Одна нога має 6 ступенів свободи, одна рука 5, голова 2, талія 1 з опцією 2. Довжина гомілки та стегна становить 0.6 м, розмах рук — приблизно 0.45 м, максимальне навантаження на руку близько 3 кг залежно від положення руки.

Робот підтримує значні кути руху: талія Z ±155°, X ±45°, Y ±30°; коліно 0–165°; стегно P ±154°, R -30°~+170°, Y ±158°; зап’ястя P ±92,5°, Y ±92,5°. Кабелі прокладені в порожнинах суглобів, суглоби мають подвійні енкодери, а локальне повітряне охолодження допомагає працювати під час тривалих тестів.

Навчання з підкріпленням та фреймворк unitree_rl_gym

Для перенесення навичок із віртуальних моделей на реальне заліза використовується відкрита бібліотека unitree_rl_gym, яка пропонує розробникам наступний функціонал:

1. Ефективне середовище симуляції: Повна інтеграція з інструментами Isaac Gym та Mujoco для прискореного фізичного прорахунку рухів гуманоїда.
2. Гнучка конфігурація тренувань: Налаштування параметрів навчання через прості конфігураційні файли з регулюванням кількості паралельних середовищ, випадкових сідів random seeds, лімітів ітерацій.
3. Повний цикл розробки: Підтримка та автоматизація процесу переносу рухових політик від первинного моделювання Sim2Sim до фінального деплою коду на реального робота Sim2Real.

Сенсори та ШІ-обчислення у спортивному середовищі RoboCup SDK

Ефективна орієнтація на полігоні потребує швидкої обробки просторових даних та чіткої координації дій. Програмно-апаратний комплекс змагань базується на спеціалізованому RoboCup SDK, який надає наступні інструменти розробника:

• Visual Recognition API: Має вбудовану нейромережу YOLO11 останнього покоління для обробки відеопотоку у реальному часі. Використовується для швидкої ідентифікації м'яча, ліній стадіону, воріт та розпізнавання роботів-суперників.
• Spatial Positioning API: Надає інтерфейс для точного визначення координат гуманоїда на полі. Алгоритми поєднують монокулярне геометричне позиціонування та бінокулярне визначення глибини через сенсор D455.
• Motion Control API: Отримує готові координати від систем бачення та транслює команди керування безпосередньо на приводи. Забезпечує стабільний біг, маневрування один на один, стійкість до поштовхів та точні удари по м'ячу.

Сфери застосування

• RoboCup та робототехнічні змагання. Unitree G1-Comp створений для футбольних сценаріїв, роботи з RoboCup SDK, візуальним розпізнаванням і керуванням рухом на полі.
• Університети та лабораторії. Робот підходить для наукових груп, які досліджують ходу, рівновагу, сенсорне сприйняття, автономну поведінку та взаємодію з людиною.
• Навчання робототехніки. Це робот для навчання студентів і команд, які працюють із ROS, симуляторами, API, сенсорами та робототехнічними алгоритмами.
• Розробка алгоритмів штучного інтелекту. Платформа дає обчислювальний ресурс для моделей розпізнавання, планування руху, обробки даних і прийняття рішень.
• Тестування комп’ютерного зору. Камера D455, 3D LiDAR і YOLO11 дають базу для виявлення об’єктів, локалізації, аналізу сцени та задач RoboCup.
• Дослідження руху гуманоїдних роботів. Ступені свободи, діапазони руху, 120 Н/м у колінному суглобі та подвійні енкодери потрібні для тестів ходи, рівноваги й маневрування.
• Демонстраційні проєкти. Гуманоїдний робот може працювати на виставках, освітніх заходах і презентаціях, де потрібна реальна роботизована платформа з керуванням і сенсорами.
• R&D-відділи компаній. Unitree G1-Comp підходить для перевірки робототехнічних гіпотез, прототипів, сценаріїв автономності та прикладних алгоритмів у командах розробки.

Що входить у комплект Unitree G1-Comp

Комплектація розрахована на запуск робота, заряджання та базове ручне керування. Склад постачання може уточнюватися перед замовленням залежно від конфігурації.

1. Робот Unitree G1-Comp.
2. Швидкознімна смарт-батарея.
3. Зарядний пристрій.
4. Ручний пульт керування.
5. Документація та доступні матеріали для налаштування, якщо вони передбачені постачанням.

Технічні характеристики Unitree G1-Comp

Купити Unitree G1-Comp

Бажаєте замовити Unitree G1-Comp для вашої інженерної команди чи лабораторії? Підчас замовлення дізнайтеся актуальну вартість та узгодьте індивідуальні терміни доставки. Наші технічні спеціалісти нададуть відповіді на всі питання щодо архітектури SDK, специфікацій ШІ-модуля та допоможуть підібрати комплектацію під завдання вашого проекту.