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Unitree G1-D Ultimate A-U6 für Datenerfassung und Modelltraining
Der humanoide Roboter Unitree G1-D Ultimate A-U6 ist ein humanoider mobiler Roboter auf einer differenziellen Radbasis, der für die Datenerfassung, das Testen von Manipulationsalgorithmen und die autonome Navigation entwickelt wurde. Der Roboter kann sich selbstständig im Arbeitsbereich bewegen, sich um 360° auf der Stelle drehen und mit einer Geschwindigkeit von bis zu 1,5 m/s fahren. Die Konstruktion verfügt über 21 Freiheitsgrade, zwei Kraftgreifsysteme Dex1-1 Advanced Edition mit Kraftkontrolle, eine ausziehbare Säule und eine mobile Basis für die Fortbewegung ohne externe Antrieb. Der Roboter ist mit einem NVIDIA Jetson Orin 16GB Rechenmodul mit einer Leistung von 100 TOPS, einer Haupt-HD-Binokularkamera, zwei Handgelenkskameras und einem LiDAR auf dem Chassis ausgestattet. Jeder Arm hat 7 Freiheitsgrade, einen Arbeitsradius von etwa 0,45 m und kann mit einer Last von bis zu 3 kg arbeiten, was das Greifen und Bewegen von Objekten ermöglicht.
Merkmale des Unitree G1-D Ultimate A-U6
- Die Gesamtzahl der Freiheitsgrade beträgt 21 DoF. Die Konstruktion umfasst 7 Freiheitsgrade pro Arm (7x2 = 14), 2 Freiheitsgrade der Taille, 1 Freiheitsgrad der vertikalen Hebesäule, 2 Freiheitsgrade der Kraftgreifer Dex1-1, jeweils 1 pro Greifer, und 2 Freiheitsgrade der mobilen Chassis-Basis.
- Mobile Basis für den Einsatz auf dem Gelände. Der zweirädrige Differentialantrieb unterstützt eine 360°-Drehung auf der Stelle und eine Bewegungsgeschwindigkeit von bis zu 1,5 m/s.
- Ausziehbare Säule zur Änderung der Arbeitshöhe. Die Höhe der Plattform variiert von 1260 mm bis 1680 mm, und die Hebegeschwindigkeit der Säule beträgt etwa 60 mm/s.
- Basissensoren zur Navigation. Das Chassis verfügt über LiDAR, zwei Tiefenkameras, zwei physische Kollisionssensoren und zwei Sensoren für niedrige Hindernisse.
- Visionssystem zur Datenerfassung. Die Plattform ist mit einer Haupt-HD-Binokularkamera und zwei HD-Handgelenkskameras ausgestattet.
- Rechenleistung für robotische Aufgaben. Die Basisplattform verfügt über eine leistungsstarke 8-Kern-CPU, und das Hochleistungsmodul kann Orin NX 16GB mit 100 TOPS enthalten.
- Unterstützung für drahtlose Kommunikation. Der Unitree G1-D unterstützt Wi-Fi 6 und Bluetooth 5.2.
- Unterstützung für Updates und Entwicklung. Für die Plattform sind Upgraded Intelligent OTA und Secondary Development bestätigt.
- Arbeitshöhe bis zu 2 m. Die Hebesäule mit einem Hub von 450 mm ermöglicht es, die Höhe des Arbeitsbereichs zu ändern und Manipulationen in einer Höhe von bis zu 2 Metern durchzuführen.
- Präzise Positionierung der Säule. Die Säule bietet eine Positionierungsgenauigkeit von bis zu 1 mm, was wichtig für das Training von Robotermodellen und die Durchführung von Manipulationsoperationen ist.
- Umfassendes Multisensorsystem. Die Plattform kombiniert eine Stereokamera, Handgelenkskameras, LiDAR, Tiefenkameras und Kollisionssensoren zur Datenerfassung und Navigation in Echtzeit.
- Autonomer Betrieb durch zwei Stromversorgungssysteme. Das obere Modul verwendet eine schnell austauschbare 9000 mAh Batterie mit einer Betriebsdauer von bis zu 2 Stunden, und das Chassis ist mit einer eingebauten 30 Ah Batterie ausgestattet, die eine Autonomie von bis zu 6 Stunden bietet.
- Benutzerinteraktionsmittel. Der Roboter unterstützt ein Array von 4 Mikrofonen und einen eingebauten 5-Watt-Lautsprecher für Sprachinteraktion und Audio-Benachrichtigungen.
Konstruktion und Funktionalität
Der Unitree G1-D Ultimate A-U6 ist eine mobile Roboterplattform mit einer ausziehbaren Säule, zwei Manipulatoren und einem Multisensorsystem. Die Abmessungen des humanoiden Roboters betragen etwa 1260x525x570 mm in der unteren Position und 1680 x 525 x 570 mm in der oberen, und das Nettogewicht mit Batterie beträgt bis zu 80 kg.
Manipulation mit Objekten mit Dex1-1 Advanced Edition
Der Unitree G1-D Ultimate A-U6 ist mit zwei kraftgesteuerten Greifern Dex1-1 Force-Controlled Gripper Advanced Edition ausgestattet. Das Manipulationssystem besteht aus zwei robotischen Armen mit jeweils 7 Freiheitsgraden, einer beweglichen Taille mit 2 DoF, einer vertikalen Hebesäule und diesen Greifern, wodurch die Gesamtzahl der Freiheitsgrade 21 DoF beträgt. Jeder Arm hat einen Arbeitsradius von etwa 0,45 m und eine Last von bis zu 3 kg. Die Taille bietet einen Bewegungsbereich von Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, und die Hebesäule mit einem Hub von 450 mm, einer Genauigkeit von 1 mm und einer Geschwindigkeit von bis zu 60 mm/s ermöglicht es, eine Arbeitshöhe von etwa 2 m zu erreichen. Die Kraftkontrolle der Greifer Dex1-1 ermöglicht präzises Greifen, Halten und Bewegen von Objekten unterschiedlicher Form, was besonders wichtig für Manipulationsforschung, Modelltraining für Greifen und das Ausarbeiten komplexer Interaktionsszenarien ist.
Multisensorsystem des Unitree G1-D Ultimate A-U6
Der humanoide Roboter ist mit einem umfassenden Multisensorsystem ausgestattet, das eine Hauptstereokamera mit einer Auflösung von 3840x1200 Pixeln und Blickwinkeln von H:115°, V:80°, D:125°, zwei Handgelenkskameras mit einer Auflösung von 1920x1080 Pixeln und Blickwinkeln von H:130°, V:60°, D:160°, einen LiDAR auf dem Chassis, zwei Tiefenkameras, physische Kollisionssensoren und ein System zur Erkennung von niedrigen Hindernissen umfasst. Die Kombination dieser Sensoren ermöglicht den Aufbau einer dreidimensionalen Karte der Umgebung, die Bestimmung der Entfernungen zu Objekten, die Kontrolle des Arbeitsbereichs der Manipulatoren und die Datenerfassung für das Training von Computer Vision-Modellen und die autonome Navigation.
Manövrierfähigkeit und Bewegung des Roboters
Für die Mobilität des Unitree G1-D Ultimate A-U6 sorgt ein zweirädriges Differentialchassis mit den Abmessungen 570x525x197 mm, das über 2 Freiheitsgrade verfügt und eine 360°-Drehung auf der Stelle unterstützt. Die maximale Bewegungsgeschwindigkeit beträgt bis zu 1,5 m/s, was es ermöglicht, die Arbeitspositionen während Forschungs- oder Trainingsszenarien schnell zu ändern. Für die Navigation werden LiDAR, Tiefenkameras und ein Hindernissensorsystem verwendet, das die Implementierung von Algorithmen für autonomes Fahren, Lokalisierung und Routenplanung in Echtzeit ermöglicht.
Datenverarbeitung und Modelltraining
Der Unitree G1-D Ultimate A-U6 ist auf die Datenerfassung und das Training von Robotermodellen ausgerichtet. Die Rechenplattform basiert auf einem leistungsstarken 8-Kern-Prozessor und einem NVIDIA Jetson Orin 16G-Modul mit einer Leistung von bis zu 100 TOPS, was die lokale Verarbeitung großer Datenmengen von Kameras, LiDAR und anderen Sensoren ermöglicht. Der Roboter unterstützt sekundäre Entwicklung, OTA-Updates, drahtlose Schnittstellen Wi-Fi 6 und Bluetooth 5.2 und wird mit einem separaten Computer für Visualisierung und Datenverarbeitung geliefert. Zusätzlich sind ein Array von 4 Mikrofonen und ein eingebauter 5-Watt-Lautsprecher vorgesehen, was die Interaktionsmöglichkeiten zwischen Mensch und Roboter erweitert.
Unterstützt werden ROS 2, Python, C++, DDS Middleware, GStreamer für Videoübertragung sowie verteiltes Modelltraining und Algorithmusbereitstellung. Verfügbar sind Gigabit Ethernet, USB, GPIO und NVIDIA Jetson GPIO.
Stromversorgungssystem des Unitree G1-D Ultimate A-U6
Der Unitree G1-D Ultimate A-U6 verfügt über separate Stromversorgungssysteme für das obere Modul und das mobile Chassis. Der obere Teil kann mit einer Batterie oder über eine direkte Kabelverbindung betrieben werden und ist mit einer schnell austauschbaren Batterie mit einer Kapazität von 9000 mAh ausgestattet, die bis zu 2 Stunden Autonomie bietet. Das Chassis verwendet eine eingebaute Batterie mit einer Kapazität von 30 Ah oder eine Stromversorgung über eine Ladestation und bietet bis zu 6 Stunden autonome Bewegung. Zum Lieferumfang gehören ein Ladegerät für das Hauptmodul 54V 5A und eine Ladestation für das Chassis 51V 10A. Diese Architektur ermöglicht eine effiziente Stromversorgung der Rechenmodule, Sensoren, Manipulatoren und des Bewegungssystems während langer Forschungssitzungen.
Anwendungsbereiche
Der Unitree G1-D Ultimate A-U6 ist für Aufgaben konzipiert, die mit der Datenerfassung, dem Modelltraining und dem Testen von Algorithmen in realen Umgebungen verbunden sind. Die mobile Plattform mit Manipulatoren ermöglicht Experimente mit verschiedenen Endeffektoren und die Durchführung komplexer Interaktionsszenarien.
- Datenerfassung für humanoide Robotik
- Training und Validierung von Robotermodellen
- Testen von Bewegungssteuerungsalgorithmen
- Arbeiten mit Open-Source-Datasets und Modellen
- Service-, Life-, Retail- und Industry-Szenarien
- Forschungsaufgaben mit mobiler humanoider Plattform
- Entwicklung von Lösungen für Manipulationen mit verschiedenen Endeffektoren
Kompatibilität
Der Unitree G1-D unterstützt die Arbeit mit verschiedenen robotischen Plattformen und Endeffektorkonfigurationen im Rahmen des Datenerfassungssystems. Für die Endeffektoren gibt der Hersteller einen Zweifinger-Greifer, eine Dreifinger-Hand ohne taktile Sensoren, eine Dreifinger-Hand mit taktilen Sensoren und eine Fünffinger-Hand an.
Die Plattform arbeitet mit den wichtigsten Open-Source-Frameworks für Robotermodelle, Open-Source-Datasets sowie PI- und GROOT-Modellen. Für die Verbindung sind Wi-Fi 6 und Bluetooth 5.2 vorgesehen.
Lieferumfang
Der Unitree G1-D Ultimate A-U6 kann eine zusammengebaute Roboterplattform, eine abnehmbare Batterie für den oberen Teil mit 9000 mAh, eine eingebaute Batterie für das Chassis mit 30 Ah, ein Ladegerät mit 54 V 5 A, eine Ladestation für das Chassis, eine manuelle Fernbedienung, einen Visualisierungscomputer, ein Rechenmodul auf Basis von NVIDIA Jetson Orin 16GB 100 TOPS, ein Dokumentationsset und optionale Endeffektoren umfassen. Der genaue Lieferumfang, der Typ der Greifer und das Vorhandensein zusätzlicher Module müssen bei der Bestellung geklärt werden.
Technische Daten
| Eigenschaft | Wert |
| Abmessungen (min. Säulenhöhe) | 1260 x 525 x 570 mm |
| Abmessungen (max. Säulenhöhe) | 1680 x 525 x 570 mm |
| Chassis-Abmessungen netto | 570 x 525 x 197 mm |
| Gewicht mit Batterien | Etwa 80 kg |
| Gesamtzahl der Freiheitsgrade | 21 |
| Freiheitsgrade eines Arms | 7 |
| Endeffektoren im Lieferumfang | Zweifinger-Greifer Dex1-1 mit Kraftregelung, erweiterte Version x2 |
| Reichweite des Arms | Etwa 0,45 m |
| Maximale Last pro Arm | Etwa 3 kg |
| Freiheitsgrade der Taille | 2 |
| Bewegungsbereich der Taille | Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135° |
| Säulenhub | 450 mm |
| Hebegenauigkeit der Säule | 1 mm |
| Hebegeschwindigkeit der Säule | Max. 60 mm/s |
| Maximale Arbeitshöhe | Etwa 2 m |
| Kühlsystem | Lokale Luftkühlung |
| Batterie des oberen Teils | Abnehmbar, 9000 mAh |
| Batterie des Chassis | Eingebaut, 30 Ah |
| Autonomie | Bis zu 2 Stunden oberer Teil / bis zu 6 Stunden Chassis |
| Ladegeräte | 54 V 5 A, 51 V 10 A Ladestation |
| Basisprozessor | 8-Kern leistungsstarke CPU |
| Rechenmodul | NVIDIA Jetson Orin 16G 100 TOPS |
| Sensorsystem | HD-Kamera am Kopf 3840x1200, 2 HD-Kameras an den Handgelenken, LiDAR, 2 Tiefenkameras, Kollisionssensoren |
| Mikrofone | Array von 4 Mikrofonen |
| Lautsprecher | 5 W |
| Drahtlose Schnittstellen | Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 |
| Geschwindigkeit des Chassis | 1,5 m/s |
| Antrieb des Chassis | Differential zwei Räder, 360° auf der Stelle |
| Sekundäre Entwicklung | Unterstützt |
| OTA-Updates | Unterstützt |
| Garantie | 12 Monate |
Betriebsempfehlungen
- Planen Sie Arbeitssitzungen unter Berücksichtigung der Betriebszeit: etwa 2 Stunden für den oberen Teil und etwa 6 Stunden für das Chassis.
- Überprüfen Sie bei Aufgaben mit Manipulationen die Position des Arms, da die maximale Last von seiner Reichweite und Position abhängt.
- Wählen Sie den Endeffektor für die spezifische Aufgabe aus: Greifer, Dreifinger- oder Fünffinger-Hand haben unterschiedliche Arbeitsszenarien.
- Lassen Sie für Navigationstests Platz für die Drehung der Basis auf der Stelle um 360°.
- Stellen Sie vor der Datenerfassung die Aufgabenreihenfolge ein: Erstellen, Zuweisen, Erfassen, Markieren, Überprüfen, Speichern und Exportieren.
- Überprüfen Sie bei Aufgaben des maschinellen Lernens die Kompatibilität des Modells mit Open-Source-Datasets, PI oder GROOT.
Kaufen Sie den humanoiden Roboter Unitree G1-D Ultimate A-U6
Bestellen Sie den humanoiden Roboter Unitree G1-D Ultimate A-U6 mit Preis, Spezifikationen und Lieferumfang vor der Zahlung. Um die Unitree G1-D Plattform zu bestellen, überprüfen Sie die Verfügbarkeit und die erforderliche Konfiguration des Endeffektors.
