Roboter Humanoid Unitree G1-D Standard C-U3

Unitree G1-D Standard C-U3 stationärer humanoider Roboter für Produktion und Modelltraining

Der Unitree G1-D Standard C-U3 ist ein humanoider stationärer zweiarmliger Roboter auf einer festen Basis, der für die Datenerfassung, das Testen von Manipulationsalgorithmen und das Training von Modellen entwickelt wurde. Das Modell umfasst alle Funktionen des G1-D Standard A und ist mit zwei kraftgesteuerten dreifingrigen geschickten Händen Dex3-1 mit taktilem Feedback und integrierten RGB-Kameras anstelle der Standardgreifer Dex1-1 ausgestattet. Die Konstruktion hat 31 Freiheitsgrade und ist mit einer Rechenplattform für robotische Aufgaben, einem Vision-System, taktilen Sensoren und einer festen Basis für stabile Operationen ausgestattet. Jeder Arm hat 7 Freiheitsgrade, was es ermöglicht, komplexe Greif-, Halte- und Manipulationsoperationen mit Objekten durchzuführen.

Merkmale des Unitree G1-D Standard C-U3

• Gesamtanzahl der Freiheitsgrade 31 DoF. Die Konstruktion umfasst 7 Freiheitsgrade für jeden Arm, 2 Freiheitsgrade für die Taille, 1 Freiheitsgrad für die vertikale Säule und 7 Freiheitsgrade für jede dreifingrige geschickte Hand Dex3-1.
• Taktile Sensoren für präzises Greifen. Jede Dex3-1-Hand ist mit 33 taktilen Sensoren ausgestattet, die detaillierte Daten über den Kontakt mit Objekten sammeln, die Greifkraft in Echtzeit kontrollieren und zuverlässige Manipulationen mit Objekten unterschiedlicher Härte, Größe und Textur ausführen.
• Integrierte RGB-Kamera in der Hand. Jede geschickte Dex3-1-Hand enthält eine integrierte RGB-Kamera, die zusätzliche visuelle Daten sammelt und die Arbeitszone direkt auf der Ebene der Roboterfinger präzise kontrolliert.
• Gesamtanzahl der Freiheitsgrade — 31 DoF. Die Konstruktion umfasst 7 Freiheitsgrade für jeden Arm, 2 Freiheitsgrade für die Taille, 1 Freiheitsgrad für die vertikale Säule und 7 Freiheitsgrade für jede dreifingrige Hand Dex3-1.
• Feste Basis für stabile Operationen. Die Plattform ist stationär installiert, was maximale Stabilität bei der Durchführung präziser Manipulationsaufgaben, dem Testen von Algorithmen und der Datenerfassung gewährleistet.
• Zweiarmlige humanoide Konstruktion. Der Roboter hat zwei Arme für synchrone Manipulationen, die Arbeit mit Objekten im Raum und die Ausführung von Aufgaben, die für den Oberkörper eines humanoiden Roboters charakteristisch sind.
• Ausziehbare Säule zur Änderung der Arbeitshöhe. Die Säule ermöglicht es, die Position des oberen Teils des Roboters zu ändern und die Arbeitszone an verschiedene Szenarien der Datenerfassung, Manipulation und Algorithmentestung anzupassen.
• Umfassendes multisensorisches System. Die Plattform kombiniert visuelle Sensoren, RGB-Kameras in den Händen, taktile Fingersensoren und ein Steuerungssystem für die vollständige Datenerfassung über die Interaktion mit Objekten.
• Berechnungen für robotische Aufgaben. Die Plattform ist für die Arbeit mit Steuerungsalgorithmen, Datenerfassung, Modelltraining, Verarbeitung sensorischer Informationen und das Testen robotischer Szenarien konzipiert.
• Unterstützung für drahtlose Kommunikation. Der Unitree G1-D Standard C-U3 unterstützt moderne Anschluss-Schnittstellen, einschließlich Wi-Fi und Bluetooth.
• Unterstützung für Updates und Entwicklung. Für die Plattform sind Upgraded Intelligent OTA und Secondary Development verfügbar.
• Garantie auf den gesamten Roboter. Der Unitree G1-D Standard C-U3 wird mit einer 12-monatigen Garantie auf die gesamte Maschine geliefert.

Konstruktion und Funktionalität

Der Unitree G1-D Standard C-U3 ist eine stationäre zweiarmlige robotische Plattform mit fester Basis, ausziehbarer vertikaler Säule, zwei 7-achsigen Manipulatoren und dreifingrigen geschickten Händen Dex3-1. Die feste Basis gewährleistet hohe Stabilität und Präzision bei der Durchführung komplexer Manipulationsaufgaben, und die humanoide Konstruktion ermöglicht die Modellierung der Arbeit des oberen Teils des Roboters in einer kontrollierten Umgebung.

Das Manipulationssystem besteht aus zwei 7-achsigen Armen, einer 2-achsigen Taille, einer 1-achsigen ausziehbaren Säule und zwei Dex3-1-Händen, von denen jede 7 Freiheitsgrade hat. Die Gesamtanzahl der Freiheitsgrade beträgt 31 DoF. Diese Architektur bietet hervorragende Flexibilität und ermöglicht präzises Greifen, Bewegen, Halten und präzises Positionieren von Objekten.

Manipulation von Objekten

Das Modell ist mit zwei kraftgesteuerten dreifingrigen geschickten Händen Dex3-1 mit taktilem Feedback ausgestattet. Jede Hand hat 7 Freiheitsgrade (Daumen 3 DoF, Zeigefinger 2 DoF, Mittelfinger 2 DoF), wodurch der Roboter Objekte unterschiedlicher Form adaptiv greifen kann.

Das Gewicht einer Hand beträgt etwa 650 g, die Abmessungen 175x88x77 mm. Die Hand arbeitet im Spannungsbereich von 12–58 V, unterstützt die Kommunikation über USB und ist mit 33 taktilen Sensoren ausgestattet. Dies ermöglicht eine präzise Kontrolle der Greifkraft, die Arbeit mit zerbrechlichen und kleinen Gegenständen sowie die Erfassung qualitativ hochwertiger taktiler Daten. Eine integrierte RGB-Kamera in jeder Hand sorgt für zusätzliche visuelle Kontrolle direkt auf der Ebene der Finger.

Diese Konfiguration macht die Plattform zu einem effektiven Werkzeug für die Erfassung multimodaler Daten, das Testen von Manipulationsalgorithmen und das Training von Modellen zur Interaktion mit physischen Objekten.

Multisensorisches Wahrnehmungssystem

Das umfassende multisensorische System umfasst das Hauptvisionssystem, Kameras an den Handgelenken, RGB-Kameras in den Dex3-1-Händen und 33 taktile Sensoren in jeder Hand. RGB-Kameras bieten eine detaillierte visuelle Kontrolle der Arbeitszone direkt auf der Ebene der Finger, während taktile Sensoren genaue Daten über Kontakt, Druckkraft und Interaktion mit Objekten liefern.

Dank dieser Kombination nimmt der Roboter die Umgebung effektiv wahr, kontrolliert die Position von Objekten und sammelt qualitativ hochwertige multimodale visuelle und taktile Daten, die für das Training von Modellen des maschinellen Sehens, der taktilen Wahrnehmung und der robotischen Manipulation erforderlich sind.

Datenverarbeitung und Modelltraining

Der Unitree G1-D Standard C-U3 ist auf die Datenerfassung und das Training robotischer Modelle ausgerichtet. Die Plattform ermöglicht die Organisation eines vollständigen Zyklus der Datenverarbeitung: Erstellung von Aufgaben, Zuweisung, Erfassung, Annotation, Überprüfung, Speicherung und Export. Der Roboter kann zur Erfassung visueller und taktiler Daten, zum Testen von Manipulationsalgorithmen und zur Entwicklung von Steuerungsmodellen für geschickte Hände verwendet werden.

Die Plattform unterstützt die sekundäre Entwicklung, OTA-Updates, die Arbeit mit offenen robotischen Frameworks, das Training von Modellen, das Simulationstesten und die Bereitstellung von Algorithmen auf realer Hardware. Dank der zwei Arme, der festen Basis und der Dex3-1-Hände eignet sich der Roboter für Forschungen im Bereich der Feinmotorik, der beidhändigen Manipulation, der Kraftsteuerung und des taktilen Lernens.

Energiesystem

Der Unitree G1-D Standard C-U3 ist für den stationären Betrieb ausgelegt. Die Dex3-1-Hände arbeiten im Spannungsbereich von 12–58 V. Die Plattform ist mit einem Energiemanagementsystem mit Unterstützung für BMS (Battery Management System) ausgestattet, das Spannung, Strom, SOC (Ladezustand), Temperatur der Elemente und Zustand der Zellen überwacht.

Für lange Datenerfassungssitzungen und Modelltraining wird die Verwendung einer stabilen Netzstromversorgung empfohlen. Die Plattform unterstützt die Steuerung der Motorleistung über GPIO (Ein-/Ausschalten aller 12 Motoren), automatisches Laden und Schutz vor Überstrom und Übertemperatur. Die genauen Leistungsparameter, die Leistung des Netzteils und die Ausstattung sollten bei der Bestellung geklärt werden.

Anwendungsbereiche

Der Unitree G1-D Standard C-U3 ist für Aufgaben konzipiert, die mit der Datenerfassung, dem Training von Modellen und dem Testen von Algorithmen in realen Umgebungen verbunden sind. Die stationäre Plattform mit zwei Armen und dreifingrigen geschickten Händen Dex3-1 mit taktilem Feedback bietet weitreichende Möglichkeiten zur Erforschung präziser Manipulationen.

• Erfassung taktiler und visueller Daten für humanoide Robotik.
• Training und Überprüfung von Modellen der Feinmotorik und des Greifens von Objekten.
• Testen von Steuerungsalgorithmen für die dreifingrige geschickte Hand.
• Forschung zur Mensch-Roboter-Interaktion.
• Arbeit mit Open-Source-Datasets und Modellen von PI, GROOT und anderen robotischen Frameworks.
• Szenarien für Service, Leben, Einzelhandel und Industrie.
• Entwicklung von Lösungen für präzise Manipulationen mit taktilem Feedback.
• Testen der Kraftsteuerung und Kontrolle der Stabilität des Griffs.

Kompatibilität

Der Unitree G1-D Standard C-U3 unterstützt die Arbeit mit den wichtigsten Open-Source-Frameworks für robotische Modelle, Open-Source-Datasets sowie Modellen von PI und GROOT. Die Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand unterstützt den Anschluss über USB, hat taktiles Feedback und kann zur Datenerfassung, zum Training von Manipulationsmodellen und zur Integration mit Steuerungssystemen verwendet werden. Für die Verbindung sind moderne Kommunikationsschnittstellen vorgesehen, darunter Wi-Fi und Bluetooth.

Lieferumfang

Der Unitree G1-D Standard C-U3 wird als montierte robotische Plattform auf einer festen Basis mit zwei Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hands mit taktilem Feedback und RGB-Kameras, vertikaler Säule, Wahrnehmungssystem, Rechenplattform, Handsteuergerät, Verbindungsmitteln und Dokumentationspaket geliefert. Das Modell umfasst alle Funktionen des G1-D Standard A und unterscheidet sich durch den Austausch des Dex1-1-Greifers gegen die Dex3-1 kraftgesteuerte dreifingrige geschickte Hand. Der genaue Lieferumfang und die Verfügbarkeit zusätzlicher Module sollten bei der Bestellung geklärt werden.

Technische Daten

Betriebsempfehlungen

• Planen Sie Arbeitssitzungen unter Berücksichtigung der Aufgaben zur Datenerfassung, Sensorenkalibrierung und stabilen Stromversorgung der Plattform.
• Überprüfen Sie bei Manipulationsaufgaben die Position der Hand, da die Genauigkeit und Stabilität des Griffs von der Position des Endeffektors und den Steuerungsparametern abhängen.
• Verwenden Sie taktile Daten von Dex3-1 zur Kalibrierung der Greifkraft für bestimmte Objekte.
• RGB-Kameras in den Dex3-1-Händen bieten eine detaillierte visuelle Kontrolle der Arbeitszone, daher berücksichtigen Sie deren Position bei der Planung von Aufgaben.

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