Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate D-U9

Unitree G1-D Ultimate D-U9 do zbierania danych i uczenia modeli

Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate D-U9 to humanoidalny mobilny robot na bazie różnicowej na kołach, zaprojektowany do zbierania danych, testowania algorytmów manipulacji oraz autonomicznej nawigacji. Robot może samodzielnie poruszać się po strefie roboczej bez zewnętrznego napędu, wykonywać obrót w miejscu o 360° i poruszać się z prędkością do 1,5 m/s. Konstrukcja ma 31 stopni swobody, dwie pięciopalczaste zręczne dłonie BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition z taktylnym czujnikiem oraz wbudowaną kamerą RGB, wysuwaną kolumnę i mobilną bazę do autonomicznego przemieszczania się. Robot jest wyposażony w moduł obliczeniowy NVIDIA Jetson Orin 16GB o wydajności 100 TOPS, główną kamerę HD-binokularną, dwie kamery na nadgarstkach oraz LiDAR na podwoziu. Każda ręka ma 7 stopni swobody, promień roboczy około 0,45 m i jest w stanie pracować z obciążeniem do 3 kg, co pozwala na wykonywanie skomplikowanych operacji chwytania i manipulacji obiektami.

Kluczowe możliwości Unitree G1-D Ultimate D-U9

• Łączna liczba stopni swobody 31 DoF. Konstrukcja obejmuje 7 stopni swobody na każdą rękę, 2 stopnie swobody talii, 1 stopień swobody pionowej kolumny podnoszącej, 6 stopni swobody na każdą pięciopalczastą dłoń BrainCo oraz 2 stopnie swobody mobilnej bazy podwozia.
• Mobilna baza do pracy na placu. Dwukołowy napęd różnicowy wspiera obrót w miejscu o 360° i prędkość przemieszczania do 1,5 m/s.
• Wysuwana kolumna do zmiany wysokości roboczej. Wysokość platformy zmienia się od 1260 mm do 1680 mm, a prędkość podnoszenia kolumny wynosi około 60 mm/s.
• Czujniki bazy do nawigacji. Podwozie ma LiDAR, dwie kamery głębi, dwa fizyczne czujniki zderzenia oraz dwa czujniki niskich przeszkód.
• Pięciopalczasta zręczna dłoń BrainCo Revo 2 Tactile Edition. Każda ręka jest wyposażona w dłoń BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 z 6 stopniami swobody, 11 stawami, precyzją powtarzalności 0,1°, wysokością 160 mm od końca środkowego palca do podstawy dłoni oraz czujnikami taktylnymi do odczuwania nacisku, tarcia i kierunku siły. Każda dłoń zawiera wbudowaną kamerę RGB do dodatkowego zbierania danych wizualnych.
• System wizyjny do zbierania danych. Platforma jest wyposażona w jedną główną kamerę HD-binokularną, dwie kamery HD na nadgarstkach oraz dwie wbudowane kamery RGB w dłoniach BrainCo.
• Obliczenia do zadań robotycznych. Podstawowa platforma ma 8-rdzeniowy wysokowydajny CPU, a moduł zwiększonej wydajności zawiera NVIDIA Jetson Orin NX 16GB z wydajnością 100 TOPS.
• Wsparcie łączności bezprzewodowej. Unitree G1-D wspiera Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2.
• Wsparcie aktualizacji i rozwoju. Dla platformy potwierdzono Upgraded Intelligent OTA oraz Secondary Development.
• Wysokość robocza do 2 m. Kolumna podnosząca z zakresem 450 mm pozwala na zmianę wysokości strefy roboczej i wykonywanie manipulacji na wysokości do 2 metrów.
• Precyzyjne pozycjonowanie kolumny. Kolumna zapewnia precyzję pozycjonowania do 1 mm, co jest ważne dla uczenia modeli robotycznych i wykonywania operacji manipulacyjnych.
• Kompleksowy system wielosensorowy. Platforma łączy kamerę stereoskopową, kamery na nadgarstkach, kamery RGB w dłoniach, LiDAR, kamery głębi, czujniki taktylne palców oraz czujniki zderzenia do zbierania danych i nawigacji w czasie rzeczywistym.
• Autonomiczna praca z dwóch systemów zasilania. Górny moduł używa szybko zdejmowanego akumulatora 9000 mAh z czasem pracy do 2 godzin, a podwozie jest wyposażone w wbudowany akumulator 30 Ah z autonomią do 6 godzin.
• Środki interakcji z użytkownikiem. Robot wspiera macierz z 4 mikrofonów i wbudowany głośnik o mocy 5 W do interakcji głosowej i powiadomień audio.

Konstrukcja i funkcjonalność

Unitree G1-D Ultimate D-U9 to mobilna platforma robotyczna z wysuwaną kolumną, dwoma manipulatorami z pięciopalczastymi dłońmi i wielosensorowym systemem percepcji. Wymiary robota wynoszą około 1260x525x570 mm w dolnym położeniu i 1680x525x570 mm w górnym, a masa netto z akumulatorem osiąga 80 kg.

Pięciopalczasta taktylna dłoń BrainCo Revo 2

Unitree G1-D Ultimate D-U9 jest wyposażony w dwie pięciopalczaste zręczne dłonie BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition. Każda dłoń ma 6 stopni swobody i 11 stawów, co pozwala na odtwarzanie naturalnych ruchów ludzkiej ręki. Precyzja powtarzalności wynosi 0,1°, wysokość dłoni 160 mm.

System taktylny Hantic Sensing zapewnia percepcję nacisku, tarcia i kierunku siły na palcach, co jest krytycznie ważne dla wykonywania delikatnych manipulacji, chwytania kruchych obiektów i uczenia modeli interakcji taktylnej. Wbudowana kamera RGB w każdej dłoni zapewnia dodatkową kontrolę wizualną strefy roboczej bezpośrednio z poziomu palców.

System manipulacyjny wraz z rękami 7-DoF, talią 2-DoF, kolumną podnoszącą, dłońmi 6-DoF i podwoziem 2-DoF tworzy łączną liczbę 31 stopni swobody. Każda ręka ma promień roboczy około 0,45 m i obciążenie do 3 kg. Talia zapewnia zakres ruchu Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, a kolumna podnosząca z zakresem 450 mm, precyzją 1 mm i prędkością do 60 mm/s pozwala osiągnąć wysokość roboczą około 2 m.

Wielosensorowy system percepcji

Robot jest wyposażony w kompleksowy system wielosensorowy, który obejmuje główną kamerę stereoskopową o rozdzielczości 3840x1200 pikseli i kątach widzenia H:115°, V:80°, D:125°, dwie kamery HD na nadgarstkach o rozdzielczości 1920x1080 pikseli i kątach widzenia H:130°, V:60°, D:160°, dwie wbudowane kamery RGB w dłoniach BrainCo do szczegółowego zbierania danych wizualnych na poziomie palców, jeden LiDAR na podwoziu, dwie kamery głębi, czujniki fizycznego zderzenia oraz system wykrywania niskoprofilowych przeszkód. Czujniki taktylne w każdym palcu zapewniają zbieranie danych o nacisku, tarciu i kierunku siły podczas manipulacji. Zbiór tych czujników zapewnia trójwymiarowe mapowanie otoczenia, określanie odległości do obiektów, kontrolę strefy roboczej manipulatorów oraz zbieranie multimodalnych danych do uczenia modeli widzenia komputerowego, interakcji taktylnej i autonomicznej nawigacji.

Manewrowość i przemieszczanie robota

Za mobilność Unitree G1-D Ultimate D-U9 odpowiada dwukołowe różnicowe podwozie o wymiarach 570x525x197 mm, które ma 2 stopnie swobody i wspiera obrót w miejscu o 360°. Maksymalna prędkość przemieszczania wynosi do 1,5 m/s, co pozwala szybko zmieniać pozycje robocze podczas scenariuszy badawczych lub szkoleniowych. Do nawigacji używane są LiDAR, kamery głębi oraz system czujników przeszkód, co daje możliwość realizacji algorytmów autonomicznego przemieszczania, lokalizacji i budowy tras w czasie rzeczywistym.

Obliczeniowa moc i rozwój modeli

Unitree G1-D Ultimate D-U9 jest ukierunkowany na zbieranie danych i uczenie modeli robotycznych. Platforma obliczeniowa jest zbudowana na bazie 8-rdzeniowego wysokowydajnego procesora oraz modułu NVIDIA Jetson Orin 16G z wydajnością do 100 TOPS, co pozwala na lokalne przetwarzanie dużych ilości danych z kamer, LiDAR, czujników taktylnych i innych czujników. Robot wspiera wtórny rozwój, OTA-aktualizacje, bezprzewodowe interfejsy Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2, a także jest wyposażony w osobny komputer do wizualizacji i pracy z danymi. Dodatkowo przewidziano macierz z 4 mikrofonami oraz wbudowany głośnik o mocy 5 W.

Wspierane są ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer do transmisji wideo, a także rozproszone uczenie modeli i wdrażanie algorytmów. Dostępne są Gigabit Ethernet, USB, GPIO oraz NVIDIA Jetson GPIO.

System zasilania

Unitree G1-D Ultimate D-U9 ma oddzielne systemy zasilania dla górnego modułu i mobilnego podwozia. Górna część może pracować z akumulatora lub przez bezpośrednie połączenie kablowe i jest wyposażona w szybko zdejmowaną baterię o pojemności 9000 mAh, która zapewnia do 2 godzin autonomicznej pracy. Podwozie używa wbudowanego akumulatora o pojemności 30 Ah lub zasilania z stacji ładującej i zapewnia do 6 godzin autonomicznego przemieszczania. W zestawie znajduje się ładowarka modułu głównego 54V 5A i stacja ładowania podwozia 51V 10A. Taka architektura pozwala efektywnie zasilać moduły obliczeniowe, czujniki, manipulatory i system przemieszczania podczas długich sesji badawczych.

Możliwość zastosowania

Unitree G1-D Ultimate D-U9 jest przeznaczony do zadań związanych ze zbieraniem danych, uczeniem modeli i testowaniem algorytmów w rzeczywistym środowisku. Mobilna platforma z pięciopalczastymi dłońmi i czujnikami taktylnymi otwiera szerokie możliwości do badań drobnej motoryki, manipulacji i autonomicznej nawigacji.

• Zbieranie danych taktylnych i wizualnych dla humanoidalnej robotyki
• Uczenie i weryfikacja modeli drobnej motoryki i chwytania obiektów
• Testowanie algorytmów sterowania ruchem i pięciopalczastą ręką
• Badanie interakcji człowiek-robot (HRI) w dynamicznym środowisku
• Praca z open-source datasets i modelami (PI, GROOT)
• Scenariusze Service, Life, Retail i Industry
• Zadania badawcze z mobilną humanoidalną platformą
• Rozwój rozwiązań do precyzyjnych manipulacji z taktylnym sprzężeniem zwrotnym

Zgodność

Unitree G1-D Ultimate D-U9 wspiera pracę z różnymi platformami robotycznymi i konfiguracjami. Dłoń BrainCo Revo 2 Tactile Edition jest zgodna z protokołami zbierania danych taktylnych i wspiera integrację z systemami uczenia manipulacji. Platforma działa z głównymi open-source frameworkami modeli robotycznych, open-source datasets, a także modelami PI i GROOT. Do połączenia przewidziano Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2.

Kompleksacja

Unitree G1-D Ultimate D-U9 może obejmować złożoną platformę robotyczną na bazie kołowej, dwie dłonie BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition z kamerami RGB, zdejmowany akumulator górnej części 9000 mAh, wbudowany akumulator podwozia 30 Ah, ładowarkę 54 V 5 A, stację ładowania dla podwozia 51 V 10 A, ręczny pilot sterowania, komputer wizualizacyjny, moduł obliczeniowy na bazie NVIDIA Jetson Orin 16GB 100 TOPS oraz zestaw dokumentacji. Dokładny skład dostawy i dostępność dodatkowych modułów należy sprawdzić podczas zamówienia.

Specyfikacje techniczne

Zalecenia dotyczące eksploatacji

• Planuj sesje robocze z uwzględnieniem czasu pracy: około 2 godziny dla górnej części i około 6 godzin dla podwozia.
• Dla zadań z manipulacjami sprawdzaj położenie ręki, ponieważ maksymalne obciążenie zależy od jej wysięgu i pozycji.
• Używaj danych taktylnych Hantic Sensing do kalibracji siły chwytania pod konkretne obiekty.
• Kamery RGB w dłoniach BrainCo dają szczegółową kontrolę wizualną — uwzględniaj ich kąt widzenia przy planowaniu zadań.
• Dla testów nawigacji zostaw przestrzeń do obrotu bazy na miejscu o 360°.
• Przed zbieraniem danych skonfiguruj sekwencję zadań: tworzenie, przypisanie, zbieranie, oznaczanie, weryfikacja, przechowywanie i eksport.
• Dla zadań uczenia maszynowego sprawdzaj zgodność modelu z open-source datasets, PI lub GROOT.

Kup Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate D-U9

Zamawiaj Unitree G1-D Ultimate D-U9 z uwzględnieniem ceny, charakterystyk i kompletu przed dokonaniem płatności. Aby zamówić platformę, sprawdź dostępność i potrzebną konfigurację dłoni BrainCo.