Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate D-U9

Unitree G1-D Ultimate D-U9 do zbierania danych i uczenia modeli

Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate D-U9 to humanoidalny mobilny robot na bazie różnicowej z kołami, zaprojektowany do zbierania danych, testowania algorytmów manipulacji i autonomicznej nawigacji. Robot może samodzielnie poruszać się po strefie roboczej bez zewnętrznego napędu, wykonywać obrót w miejscu o 360° i poruszać się z prędkością do 1,5 m/s. Konstrukcja ma 31 stopni swobody, dwie pięciopalczaste ręce BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition z czujnikami dotykowymi i wbudowaną kamerą RGB, wysuwaną kolumnę i mobilną bazę do autonomicznego przemieszczania się. Robot jest wyposażony w moduł obliczeniowy NVIDIA Jetson Orin 16GB z wydajnością 100 TOPS, główną kamerę HD-binokularną, dwie kamery na nadgarstkach i LiDAR na podwoziu. Każda ręka ma 7 stopni swobody, promień roboczy około 0,45 m i jest w stanie pracować z obciążeniem do 3 kg, co pozwala na wykonywanie skomplikowanych operacji chwytania i manipulacji obiektami.

Kluczowe możliwości Unitree G1-D Ultimate D-U9

• Łączna liczba stopni swobody 31 DoF. Konstrukcja obejmuje 7 stopni swobody na każdą rękę, 2 stopnie swobody talii, 1 stopień swobody pionowej kolumny podnoszącej, 6 stopni swobody na każdą pięciopalczastą rękę BrainCo i 2 stopnie swobody mobilnej bazy podwozia.
• Mobilna baza do pracy na miejscu. Dwukołowy napęd różnicowy wspiera obrót w miejscu o 360° i prędkość przemieszczania się do 1,5 m/s.
• Wysuwana kolumna do zmiany wysokości roboczej. Wysokość platformy zmienia się od 1260 mm do 1680 mm, a prędkość podnoszenia kolumny wynosi około 60 mm/s.
• Czujniki bazy do nawigacji. Podwozie ma LiDAR, dwie kamery głębokości, dwa fizyczne czujniki zderzenia i dwa czujniki niskich przeszkód.
• Pięciopalczasta ręka BrainCo Revo 2 Tactile Edition. Każda ręka jest wyposażona w rękę BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 z 6 stopniami swobody, 11 stawami, precyzją powtarzalności 0,1°, wysokością 160 mm od końca środkowego palca do podstawy dłoni i czujnikami dotykowymi do odczuwania nacisku, tarcia i kierunku siły. Każda ręka zawiera wbudowaną kamerę RGB do dodatkowego zbierania danych wizualnych.
• System wizyjny do zbierania danych. Platforma jest wyposażona w jedną główną kamerę HD-binokularną, dwie kamery HD na nadgarstkach i dwie wbudowane kamery RGB w rękach BrainCo.
• Obliczenia dla zadań robotycznych. Podstawowa platforma ma 8-rdzeniowy procesor wysokowydajny, a moduł zwiększonej wydajności zawiera NVIDIA Jetson Orin NX 16GB z wydajnością 100 TOPS.
• Wsparcie dla komunikacji bezprzewodowej. Unitree G1-D obsługuje Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2.
• Wsparcie aktualizacji i rozwoju. Dla platformy potwierdzono Upgraded Intelligent OTA i Secondary Development.
• Wysokość robocza do 2 m. Kolumna podnosząca z zakresem 450 mm pozwala na zmianę wysokości strefy roboczej i wykonywanie manipulacji na wysokości do 2 metrów.
• Precyzyjne pozycjonowanie kolumny. Kolumna zapewnia precyzję pozycjonowania do 1 mm, co jest ważne dla uczenia modeli robotycznych i wykonywania operacji manipulacyjnych.
• Kompleksowy system wieloczujnikowy. Platforma łączy kamerę stereoskopową, kamery na nadgarstkach, kamery RGB w rękach, LiDAR, kamery głębokości, czujniki dotykowe palców i czujniki zderzenia do zbierania danych i nawigacji w czasie rzeczywistym.
• Autonomiczna praca z dwóch systemów zasilania. Górny moduł używa szybko zdejmowanego akumulatora 9000 mAh z czasem pracy do 2 godzin, a podwozie jest wyposażone w wbudowany akumulator 30 Ah z autonomią do 6 godzin.
• Środki interakcji z użytkownikiem. Robot obsługuje matrycę z 4 mikrofonami i wbudowany głośnik o mocy 5 W do interakcji głosowej i powiadomień dźwiękowych.

Konstrukcja i funkcjonalność

Unitree G1-D Ultimate D-U9 to mobilna platforma robotyczna z wysuwaną kolumną, dwoma manipulatorami z pięciopalczastymi rękami i systemem wieloczujnikowym. Wymiary robota wynoszą około 1260x525x570 mm w dolnym położeniu i 1680x525x570 mm w górnym, a masa netto z akumulatorem osiąga 80 kg.

Pięciopalczasta ręka dotykowa BrainCo Revo 2

Unitree G1-D Ultimate D-U9 jest wyposażony w dwie pięciopalczaste ręce BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition. Każda ręka ma 6 stopni swobody i 11 stawów, co pozwala na odtwarzanie naturalnych ruchów ludzkiej ręki. Precyzja powtarzalności wynosi 0,1°, wysokość ręki 160 mm.

System dotykowy Hantic Sensing zapewnia odczuwanie nacisku, tarcia i kierunku siły na palcach, co jest krytycznie ważne dla wykonywania delikatnych manipulacji, chwytania kruchych obiektów i uczenia modeli interakcji dotykowej. Wbudowana kamera RGB w każdej ręce zapewnia dodatkową kontrolę wizualną strefy roboczej bezpośrednio z poziomu palców.

System manipulacyjny wraz z rękami 7-DoF, talią 2-DoF, kolumną podnoszącą, rękami 6-DoF i podwoziem 2-DoF tworzy łącznie 31 stopni swobody. Każda ręka ma promień roboczy około 0,45 m i obciążenie do 3 kg. Talia zapewnia zakres ruchu Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, a kolumna podnosząca z zakresem 450 mm, precyzją 1 mm i prędkością do 60 mm/s pozwala osiągać wysokość roboczą około 2 m.

System wieloczujnikowy

Robot jest wyposażony w kompleksowy system wieloczujnikowy, który obejmuje główną kamerę stereoskopową o rozdzielczości 3840x1200 pikseli i kątami widzenia H:115°, V:80°, D:125°, dwie kamery HD na nadgarstkach o rozdzielczości 1920x1080 pikseli i kątami widzenia H:130°, V:60°, D:160°, dwie wbudowane kamery RGB w rękach BrainCo do szczegółowego zbierania danych wizualnych na poziomie palców, jeden LiDAR na podwoziu, dwie kamery głębokości, czujniki fizycznego zderzenia i system wykrywania niskoprofilowych przeszkód. Czujniki dotykowe w każdym palcu zapewniają zbieranie danych o nacisku, tarciu i kierunku siły podczas manipulacji. Zestaw tych czujników zapewnia trójwymiarowe mapowanie otoczenia, określanie odległości do obiektów, kontrolę strefy roboczej manipulatorów i zbieranie danych multimodalnych do uczenia modeli widzenia komputerowego, interakcji dotykowej i autonomicznej nawigacji.

Manewrowość i przemieszczanie robota

Za mobilność Unitree G1-D Ultimate D-U9 odpowiada dwukołowe podwozie różnicowe o wymiarach 570x525x197 mm, które ma 2 stopnie swobody i wspiera obrót w miejscu o 360°. Maksymalna prędkość przemieszczania wynosi do 1,5 m/s, co pozwala na szybkie zmiany pozycji roboczych podczas scenariuszy badawczych lub szkoleniowych. Do nawigacji używane są LiDAR, kamery głębokości i system czujników przeszkód, co umożliwia realizację algorytmów autonomicznego przemieszczania, lokalizacji i budowy tras w czasie rzeczywistym.

Obliczeniowa moc i rozwój modeli

Unitree G1-D Ultimate D-U9 jest zorientowany na zbieranie danych i uczenie modeli robotycznych. Platforma obliczeniowa jest zbudowana na bazie 8-rdzeniowego procesora wysokowydajnego i modułu NVIDIA Jetson Orin 16G z wydajnością do 100 TOPS, co pozwala na lokalne przetwarzanie dużych ilości danych z kamer, LiDAR, czujników dotykowych i innych czujników. Robot wspiera wtórny rozwój, aktualizacje OTA, bezprzewodowe interfejsy Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2, a także jest wyposażony w oddzielny komputer do wizualizacji i pracy z danymi. Dodatkowo przewidziane są matryca z 4 mikrofonami i wbudowany głośnik o mocy 5 W.

Obsługiwane są ROS 2, Python, C++, middleware DDS, GStreamer do transmisji wideo, a także rozproszone uczenie modeli i wdrażanie algorytmów. Dostępne są Gigabit Ethernet, USB, GPIO i NVIDIA Jetson GPIO.

System zasilania

Unitree G1-D Ultimate D-U9 ma oddzielne systemy zasilania dla górnego modułu i mobilnego podwozia. Górna część może działać na baterii lub przez bezpośrednie połączenie kablowe i jest wyposażona w szybko zdejmowaną baterię o pojemności 9000 mAh, która zapewnia do 2 godzin autonomicznej pracy. Podwozie używa wbudowanego akumulatora o pojemności 30 Ah lub zasilania z stacji ładowania i zapewnia do 6 godzin autonomicznego przemieszczania się. Do zestawu dołączone są ładowarka głównego modułu 54V 5A i stacja ładowania podwozia 51V 10A. Taka architektura pozwala efektywnie zasilać moduły obliczeniowe, czujniki, manipulatory i system przemieszczania się podczas długich sesji badawczych.

Możliwość zastosowania

Unitree G1-D Ultimate D-U9 jest przeznaczony do zadań związanych ze zbieraniem danych, uczeniem modeli i testowaniem algorytmów w rzeczywistym środowisku. Mobilna platforma z pięciopalczastymi rękami i czujnikami dotykowymi otwiera szerokie możliwości do badania precyzyjnej motoryki, manipulacji i autonomicznej nawigacji.

• Zbieranie danych dotykowych i wizualnych dla humanoidalnej robotyki
• Uczenie i weryfikacja modeli precyzyjnej motoryki i chwytania obiektów
• Testowanie algorytmów sterowania ruchem i pięciopalczastą ręką
• Badanie interakcji człowieka i robota (HRI) w dynamicznym środowisku
• Praca z open-source datasets i modelami (PI, GROOT)
• Scenariusze Service, Life, Retail i Industry
• Zadania badawcze z mobilną platformą humanoidalną
• Rozwój rozwiązań dla precyzyjnych manipulacji z dotykowym sprzężeniem zwrotnym

Zgodność

Unitree G1-D Ultimate D-U9 wspiera pracę z różnymi platformami robotycznymi i konfiguracjami. Ręka BrainCo Revo 2 Tactile Edition jest zgodna z protokołami zbierania danych dotykowych i wspiera integrację z systemami uczenia manipulacji. Platforma działa z głównymi open-source frameworkami modeli robotycznych, open-source datasets, a także modelami PI i GROOT. Do połączenia przewidziane są Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2.

Kompletacja

Unitree G1-D Ultimate D-U9 może obejmować zmontowaną platformę robotyczną na bazie kołowej, dwie ręce BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition z kamerami RGB, zdejmowany akumulator górnej części 9000 mAh, wbudowany akumulator podwozia 30 Ah, ładowarkę 54 V 5 A, stację ładowania dla podwozia 51 V 10 A, ręczny pilot sterowania, komputer wizualizacyjny, moduł obliczeniowy na bazie NVIDIA Jetson Orin 16GB 100 TOPS i zestaw dokumentacji. Dokładny skład dostawy i dostępność dodatkowych modułów należy sprawdzić przy zamówieniu.

Specyfikacje techniczne

Zalecenia dotyczące użytkowania

• Planuj sesje robocze z uwzględnieniem czasu pracy: około 2 godziny dla górnej części i około 6 godzin dla podwozia.
• Dla zadań z manipulacjami sprawdzaj położenie ręki, ponieważ maksymalne obciążenie zależy od jej zasięgu i pozycji.
• Używaj danych dotykowych Hantic Sensing do kalibracji siły chwytania pod konkretne obiekty.
• Kamery RGB w rękach BrainCo zapewniają szczegółową kontrolę wizualną — uwzględniaj ich kąt widzenia przy planowaniu zadań.
• Dla testów nawigacji zostaw przestrzeń na obrót bazy w miejscu o 360°.
• Przed zbieraniem danych ustaw sekwencję zadań: tworzenie, przypisanie, zbieranie, oznaczanie, weryfikacja, przechowywanie i eksport.
• Dla zadań uczenia maszynowego sprawdzaj zgodność modelu z open-source datasets, PI lub GROOT.

Kup Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate D-U9

Zamawiaj Unitree G1-D Ultimate D-U9 z uwzględnieniem ceny, specyfikacji i kompletacji przed płatnością. Aby zamówić platformę, sprawdź dostępność i potrzebną konfigurację rąk BrainCo.