Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate B-U7

Unitree G1-D Ultimate B-U7 do zbierania danych i uczenia modeli

Unitree G1-D Ultimate B-U7 to humanoidalny mobilny robot na bazie kołowej z różnicowym napędem, przeznaczony do zbierania danych, testowania algorytmów manipulacji, uczenia modeli robotycznych oraz autonomicznej nawigacji. Robot może samodzielnie poruszać się po obszarze roboczym, wykonywać obrót w miejscu o 360° i poruszać się z prędkością do 1,5 m/s. Konstrukcja ma 33 stopnie swobody, dwie trójpalczaste zręczne dłonie Dex3-1 z wbudowaną kamerą RGB, wysuwaną kolumnę i mobilną bazę. Każda ręka ma 7 stopni swobody, promień roboczy około 0,45 m i jest zdolna do pracy z obciążeniem do 3 kg, co pozwala na wykonywanie precyzyjnych operacji chwytania, utrzymywania i przemieszczania obiektów o różnych kształtach.

Cechy Unitree G1-D Ultimate B-U7

• Całkowita liczba stopni swobody wynosi 33 DoF. Konstrukcja obejmuje 7 stopni swobody na każdą rękę, 2 stopnie swobody w talii, 1 stopień swobody pionowej kolumny podnoszącej, 7 stopni swobody na każdą trójpalczastą dłoń Dex3-1 oraz 2 stopnie swobody mobilnej bazy podwozia.
• Wyposażony w dwie trójpalczaste zręczne dłonie. Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand zapewnia precyzyjne sterowanie siłą i rozszerzone możliwości manipulacji obiektami w porównaniu do standardowych chwytaków dwupalczastych.
• Dłonie mają antropomorficzną konstrukcję. Każda dłoń ma 7 stopni swobody, z czego kciuk 3 DoF, palec wskazujący 2 DoF, środkowy 2 DoF.
• Dłonie Dex3-1 są wyposażone w wbudowaną kamerę RGB. To pozwala na uzyskanie szczegółowej kontroli wizualnej bezpośrednio w strefie chwytania obiektów.
• Mobilna baza jest przeznaczona do pracy na placu. Dwukołowy napęd różnicowy obsługuje obrót w miejscu o 360° i prędkość przemieszczania do 1,5 m/s.
• Wysuwana kolumna zmienia wysokość roboczą platformy. Wysokość robota zmienia się od 1260 mm do 1680 mm, a prędkość podnoszenia kolumny wynosi około 60 mm/s.
• Podwozie ma czujniki do nawigacji i bezpieczeństwa. System składa się z LiDAR, dwóch kamer głębi, dwóch fizycznych czujników kolizji i dwóch czujników niskich przeszkód.
• Platforma obliczeniowa do zadań robotycznych. Robot ma 8-rdzeniowy wysokowydajny CPU, a moduł zwiększonej wydajności zawiera NVIDIA Jetson Orin 16GB z wydajnością 100 TOPS.
• Wsparcie dla komunikacji bezprzewodowej. Dostępne są połączenia Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2.
• Wsparcie dla aktualizacji i rozwoju. Dla Unitree G1-D przewidziano Upgraded Intelligent OTA i Secondary Development.
• Wysokość robocza może sięgać 2 m. Kolumna podnosząca z zakresem 450 mm pozwala na zmianę wysokości strefy roboczej i wykonywanie manipulacji na wysokości do 2 metrów.
• Kolumna zapewnia precyzyjne pozycjonowanie. Dokładność pozycjonowania wynosi do 1 mm, co jest ważne dla uczenia modeli robotycznych i wykonywania operacji manipulacyjnych.
• Kompleksowy system wielosensorowy. Platforma łączy kamerę stereoskopową, kamery na nadgarstkach, kamery RGB w dłoniach, LiDAR, kamery głębi i czujniki kolizji do zbierania danych i nawigacji w czasie rzeczywistym.
• Zasilanie realizowane jest przez dwa oddzielne systemy. Górny moduł używa szybko zdejmowanego akumulatora 9000 mAh z czasem pracy do 2 godzin, a podwozie jest wyposażone w wbudowany akumulator 30 Ah z autonomią do 6 godzin.
• Środki interakcji. Robot obsługuje macierz z 4 mikrofonami i wbudowany głośnik o mocy 5 W do interakcji głosowej i powiadomień audio.
• Gwarancja wynosi 12 miesięcy. Obejmuje to główną platformę, manipulatory, mobilną bazę i inne komponenty zgodnie z warunkami dostawy.

Konstrukcja i funkcjonalność

UnUnitree G1-D Ultimate B-U7 to mobilna dwuręczna platforma robotyczna z wysuwaną kolumną, dwoma 7-osiowymi manipulatorami i systemem manipulacji opartym na trójpalczastych zręcznych dłoniach Dex3-1. Robot łączy wysoką mobilność z precyzyjnymi możliwościami manipulacyjnymi, co czyni go efektywnym narzędziem do zbierania danych, testowania algorytmów i uczenia modeli robotycznych.

Wymiary robota wynoszą około 1260x525x570 mm w dolnym położeniu i 1680x525x570 mm w górnym, a masa netto z akumulatorami osiąga 80 kg.

Trójpalczasta zręczna dłoń Dex3-1

Wersja B-U7 jest wyposażona w dwie trójpalczaste zręczne dłonie Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand (bez sprzężenia zwrotnego dotykowego) z wbudowaną kamerą RGB.

Specyfikacje Dex3-1

• Waga: około 650 g.
• Wymiary: 175 x 88 x 77 mm.
• Stopnie swobody: 7 DoF (kciuk 3 DoF, palec wskazujący 2 DoF, środkowy 2 DoF).
• Napięcie zasilania: 12~58 V.
• Prąd w trybie oczekiwania: 58 V @0.2A.
• Interfejs komunikacyjny: USB.

Każda dłoń zapewnia precyzyjne sterowanie siłą i kontrolę wizualną dzięki wbudowanej kamerze RGB. Razem z 7-DoF rękami, 2-DoF talią, kolumną i podwoziem całkowita liczba stopni swobody wynosi 33 DoF. Każda ręka ma promień roboczy około 0,45 m i obciążenie do 3 kg.

Wielosensorowy system percepcji

System percepcji obejmuje główną stereoskopową kamerę HD 3840x1200, dwie kamery HD na nadgarstkach 1920x1080, kamery RGB w dłoniach Dex3-1, LiDAR na podwoziu, dwie kamery głębi, czujniki kolizji i system wykrywania niskich przeszkód. Połączenie danych wizualnych i przestrzennych pozwala na efektywne budowanie mapy środowiska, kontrolowanie manipulatorów i zbieranie zbiorów danych do widzenia komputerowego i autonomicznej nawigacji.

Zwinność i przemieszczanie robota

Za mobilność i autonomiczną nawigację Unitree G1-D Ultimate B-U7 odpowiada dwukołowe podwozie różnicowe o wymiarach 570x525x197 mm z 2 stopniami swobody. Zapewnia ono wysoką zwinność, pozwala na wykonanie obrotu w miejscu o 360° i rozwija maksymalną prędkość do 1,5 m/s. Do precyzyjnej nawigacji w przestrzeni robot wykorzystuje system LiDAR, kamery głębi i kompleks czujników przeszkód. Taka konfiguracja daje możliwość realizacji nowoczesnych algorytmów autonomicznego przemieszczania, precyzyjnej lokalizacji, budowy map i dynamicznego planowania tras w czasie rzeczywistym nawet w trudnych warunkach.

Moc obliczeniowa i rozwój modeli

Unitree G1-D Ultimate B-U7 jest zorientowany na intensywne zbieranie danych i uczenie modeli robotycznych. Platforma obliczeniowa opiera się na 8-rdzeniowym wysokowydajnym procesorze i module NVIDIA Jetson Orin 16GB z wydajnością do 100 TOPS. To pozwala na przetwarzanie dużych ilości danych z kamer, LiDAR, czujników dotykowych i innych urządzeń bezpośrednio na pokładzie robota w czasie rzeczywistym.

Robot wspiera pełny rozwój wtórny, regularne aktualizacje OTA, bezprzewodowe interfejsy Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2, a także jest wyposażony w oddzielny komputer do wizualizacji i debugowania. Dodatkowo przewidziano macierz z 4 mikrofonami i głośnik o mocy 5 W do interakcji głosowej. Obsługiwane są ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer, Gigabit Ethernet, USB, GPIO i NVIDIA Jetson GPIO.

Efektywny system zasilania

Unitree G1-D Ultimate B-U7 jest wyposażony w dwa niezależne systemy zasilania dla maksymalnej niezawodności i długiego czasu pracy. Górny moduł działa na szybko zdejmowanym akumulatorze o pojemności 9000 mAh, co zapewnia do 2 godzin autonomicznej pracy. Podwozie jest zasilane wbudowanym akumulatorem o pojemności 30 Ah, który pozwala na autonomiczne przemieszczanie się przez do 6 godzin. Zestaw zawiera ładowarkę 54 V 5 A dla górnego modułu i specjalną stację ładowania 51 V 10 A dla podwozia. Taka architektura pozwala na długotrwałą pracę bez częstych przerw i upraszcza obsługę w warunkach laboratoryjnych i badawczych.

Obszary zastosowania

Unitree G1-D Ultimate B-U7 jest przeznaczony do szerokiego zakresu zadań związanych ze zbieraniem danych, uczeniem modeli i testowaniem algorytmów w rzeczywistym środowisku fizycznym. Mobilna platforma z trójpalczastymi dłońmi Dex3-1 jest szczególnie efektywna do prowadzenia badań w dziedzinie precyzyjnej manipulacji, drobnej motoryki i wielosensorowej interakcji z obiektami o różnym kształcie i gęstości.

• Zbieranie danych dotykowych, wizualnych i siłowych dla rozwoju humanoidalnej robotyki.
• Uczenie i walidacja modeli drobnej motoryki, chwytania i manipulacji obiektami.
• Testowanie algorytmów sterowania ruchem, mobilnością i robotycznymi dłońmi.
• Badanie interakcji człowiek-robot w dynamicznych i niestrukturalnych środowiskach.
• Praca z otwartymi zbiorami danych i zaawansowanymi modelami dla robotyki.
• Rozwój rozwiązań dla robotyki serwisowej, handlu detalicznego, przemysłu i zastosowań domowych.
• Projekty badawcze z mobilnymi platformami manipulacyjnymi.
• Tworzenie i testowanie systemów precyzyjnej manipulacji z kontrolą siły.

Zgodność i wyposażenie

Robot humanoidalny Unitree G1-D Ultimate jest w pełni zgodny z głównymi nowoczesnymi frameworkami robotycznymi i środowiskami rozwoju. Standardowy zestaw dostawy obejmuje dwie trójpalczaste dłonie Dex3-1, akumulatory dla górnego modułu i podwozia, odpowiednie ładowarki, moduł NVIDIA Jetson Orin 16GB, pełną dokumentację techniczną oraz niezbędne wyposażenie pomocnicze.

Specyfikacje techniczne

Zalecenia dotyczące eksploatacji

• Planuj sesje robocze z uwzględnieniem czasu pracy na baterii: około 2 godziny dla górnej części i około 6 godzin dla podwozia.
• Dla zadań z manipulacjami sprawdzaj pozycję ręki, ponieważ maksymalne obciążenie do 3 kg jest silnie zależne od wysięgu manipulatora i jego pozycji.
• Uwzględniaj możliwości wbudowanych kamer RGB w dłoniach Dex3-1, które zapewniają szczegółową kontrolę wizualną bezpośrednio w strefie chwytania.
• Dla testów nawigacji pozostaw wystarczającą przestrzeń do obrotu bazy w miejscu o 360°.
• Przed zbieraniem danych skonfiguruj jasną sekwencję zadań: tworzenie scenariusza, przypisanie, zbieranie, oznaczanie, weryfikacja, przechowywanie i eksport.
• Podczas zadań uczenia maszynowego sprawdzaj zgodność modeli z otwartymi zbiorami danych, a także z frameworkami PI lub GROOT.
• Podczas pracy z delikatnymi lub niestandardowymi obiektami zaczynaj od niskich wartości siły chwytania i stopniowo ją zwiększaj, kierując się kontrolą wizualną z kamer RGB dłoni.
• Regularnie sprawdzaj kalibrację dłoni Dex3-1 przed długimi sesjami roboczymi.

Kup humanoidalnego robota Unitree G1-D Ultimate B-U7

Zamawiaj humanoidalnego robota Unitree G1-D Ultimate B-U7 z wyjaśnieniem ceny, specyfikacji i wyposażenia przed złożeniem zamówienia. Model obejmuje wszystkie możliwości G1-D Ultimate A i jest wyposażony w trójpalczastą zręczną dłoń Dex3-1 z kontrolą siły, kamerą RGB i bez sprzężenia zwrotnego dotykowego zamiast chwytaka Dex1-1. Robot ma 33 stopnie swobody, napięcie robocze 12–58 V, interfejs komunikacyjny USB i gwarancję 12 miesięcy.