Робот гуманоид Unitree G1-D Ultimate D-U9

Unitree G1-D Ultimate D-U9 для сбора данных и обучения моделей

Робот-гуманоид Unitree G1-D Ultimate D-U9 — это гуманоидный мобильный робот на колесной дифференциальной базе, разработанный для сбора данных, тестирования алгоритмов манипуляции и автономной навигации. Робот может самостоятельно перемещаться по рабочей зоне без внешнего привода, выполнять разворот на месте на 360° и двигаться со скоростью до 1.5 м/с. Конструкция имеет 31 степень свободы, две пятипалые дексеральные кисти BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition с тактильным сенсорным восприятием и встроенной RGB-камерой, выдвижную колонну и мобильную базу для автономного перемещения. Робот оснащен вычислительным модулем NVIDIA Jetson Orin 16GB с производительностью 100 TOPS, главной HD-бинокулярной камерой, двумя камерами на запястьях и LiDAR на шасси. Каждая рука имеет 7 степеней свободы, рабочий радиус около 0.45 м и способна работать с нагрузкой до 3 кг, что позволяет выполнять сложные операции захвата и манипуляции с объектами.

Ключевые возможности Unitree G1-D Ultimate D-U9

• Общее количество степеней свободы 31 DoF. Конструкция включает 7 степеней свободы на каждую руку, 2 степени свободы талии, 1 степень свободы вертикальной подъемной колонны, 6 степеней свободы на каждую пятипалую кисть BrainCo) и 2 степени свободы мобильной базы шасси.
• Мобильная база для работы на площадке. Двухколесный дифференциальный привод поддерживает разворот на месте на 360° и скорость перемещения до 1.5 м/с.
• Выдвижная колонна для изменения рабочей высоты. Высота платформы изменяется от 1260 мм до 1680 мм, а скорость подъема колонны составляет примерно 60 мм/с.
• Датчики базы для навигации. Шасси имеет LiDAR, две камеры глубины, два физических датчика столкновения и два датчика низких препятствий.
• Пятипалая дексеральная кисть BrainCo Revo 2 Tactile Edition. Каждая рука оснащена кистью BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 с 6 степенями свободы, 11 суставами, точностью повторяемости 0,1°, высотой 160 мм от кончика среднего пальца до основания ладони и тактильными сенсорами для ощущения давления, трения и направления усилия. Каждая кисть включает встроенную RGB-камеру для дополнительного сбора визуальных данных.
• Система зрения для сбора данных. Платформа оснащена одной главной HD-бинокулярной камерой, двумя HD-камерами на запястьях и двумя встроенными RGB-камерами в кистях BrainCo.
• Вычисления для робототехнических задач. Базовая платформа имеет 8-ядерный высокопроизводительный CPU, а модуль повышенной производительности содержит NVIDIA Jetson Orin NX 16GB с производительностью 100 TOPS.
• Поддержка беспроводной связи. Unitree G1-D поддерживает Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2.
• Поддержка обновлений и разработки. Для платформы подтверждены Upgraded Intelligent OTA и Secondary Development.
• Рабочая высота до 2 м. Подъемная колонна с ходом 450 мм позволяет изменять высоту рабочей зоны и выполнять манипуляции на высоте до 2 метров.
• Точное позиционирование колонны. Колонна обеспечивает точность позиционирования до 1 мм, что важно для обучения робототехнических моделей и выполнения манипуляционных операций.
• Комплексная многосенсорная система. Платформа сочетает стереокамеру, камеры на запястьях, RGB-камеры в кистях, LiDAR, камеры глубины, тактильные сенсоры пальцев и датчики столкновения для сбора данных и навигации в реальном времени.
• Автономная работа от двух систем питания. Верхний модуль использует быстросъемный аккумулятор 9000 мАч с временем работы до 2 часов, а шасси оснащено встроенным аккумулятором 30 Ач с автономностью до 6 часов.
• Средства взаимодействия с пользователем. Робот поддерживает массив из 4 микрофонов и встроенный динамик мощностью 5 Вт для голосового взаимодействия и аудиоуведомлений.

Конструкция и функциональность

Unitree G1-D Ultimate D-U9 представляет собой мобильную роботизированную платформу с выдвижной колонной, двумя манипуляторами с пятипалыми кистями и многосенсорной системой восприятия. Размеры робота составляют примерно 1260x525x570 мм в нижнем положении и 1680x525x570 мм в верхнем, а масса нетто с аккумулятором достигает 80 кг.

Пятипалая тактильная кисть BrainCo Revo 2

Unitree G1-D Ultimate D-U9 комплектуется двумя пятипалыми дексеральными кистями BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition. Каждая кисть имеет 6 степеней свободы и 11 суставов, что позволяет воспроизводить естественные движения человеческой руки. Точность повторяемости составляет 0.1°, высота кисти 160 мм.

Тактильная система Hantic Sensing обеспечивает восприятие давления, трения и направления усилия на пальцах, что критически важно для выполнения тонких манипуляций, захвата хрупких объектов и обучения моделей тактильного взаимодействия. Встроенная RGB-камера в каждой кисти обеспечивает дополнительный визуальный контроль рабочей зоны непосредственно с уровня пальцев.

Манипуляционная система вместе с 7-DoF руками, 2-DoF талией, подъемной колонной, 6-DoF кистями и 2-DoF шасси формирует общее количество 31 степень свободы. Каждая рука имеет рабочий радиус около 0,45 м и нагрузку до 3 кг. Талия обеспечивает диапазон движения Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, а подъемная колонна с ходом 450 мм, точностью 1 мм и скоростью до 60 мм/с позволяет достигать рабочей высоты примерно 2 м.

Многосенсорная система восприятия

Робот оснащен комплексной многосенсорной системой, которая включает главную стереокамеру с разрешением 3840x1200 пикселей и углами обзора H:115°, V:80°, D:125°, две HD-камеры на запястьях с разрешением 1920x1080 пикселей и углами обзора H:130°, V:60°, D:160°, две встроенные RGB-камеры в кистях BrainCo для детального сбора визуальных данных на уровне пальцев, один LiDAR на шасси, две камеры глубины, датчики физического столкновения и систему обнаружения низкопрофильных препятствий. Тактильные сенсоры в каждом пальце обеспечивают сбор данных о давлении, трении и направлении усилия во время манипуляций. Совокупность этих сенсоров обеспечивает трехмерное картирование окружающей среды, определение расстояний до объектов, контроль рабочей зоны манипуляторов и сбор мультимодальных данных для обучения моделей компьютерного зрения, тактильного взаимодействия и автономной навигации.

Маневренность и перемещение робота

За мобильность Unitree G1-D Ultimate D-U9 отвечает двухколесное дифференциальное шасси размером 570x525x197 мм, которое имеет 2 степени свободы и поддерживает поворот на месте на 360°. Максимальная скорость передвижения составляет до 1.5 м/с, что позволяет быстро менять рабочие позиции во время исследовательских или учебных сценариев. Для навигации используются LiDAR, камеры глубины и система датчиков препятствий, что дает возможность реализовывать алгоритмы автономного перемещения, локализации и построения маршрутов в реальном времени.

Вычислительная мощность и разработка моделей

Unitree G1-D Ultimate D-U9 ориентирован на сбор данных и обучение робототехнических моделей. Вычислительная платформа построена на базе 8-ядерного высокопроизводительного процессора и модуля NVIDIA Jetson Orin 16G с производительностью до 100 TOPS, что позволяет выполнять локальную обработку больших объемов данных от камер, LiDAR, тактильных сенсоров и других датчиков. Робот поддерживает вторичную разработку, OTA-обновления, беспроводные интерфейсы Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2, а также комплектуется отдельным компьютером для визуализации и работы с данными. Дополнительно предусмотрены массив из 4 микрофонов и встроенный динамик мощностью 5 Вт.

Поддерживается ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer для передачи видео, а также распределенное обучение моделей и развертывание алгоритмов. Доступны Gigabit Ethernet, USB, GPIO и NVIDIA Jetson GPIO.

Система питания

Unitree G1-D Ultimate D-U9 имеет отдельные системы питания для верхнего модуля и мобильного шасси. Верхняя часть может работать от аккумулятора или через прямое кабельное подключение и оснащается быстросъемной батареей емкостью 9000 мАч, которая обеспечивает до 2 часов автономной работы. Шасси использует встроенный аккумулятор емкостью 30 А/ч или питание от зарядной станции и обеспечивает до 6 часов автономного передвижения. В комплект входят зарядное устройство основного модуля 54V 5A и зарядная станция шасси 51V 10A. Такая архитектура позволяет эффективно питать вычислительные модули, сенсоры, манипуляторы и систему передвижения во время длительных исследовательских сессий.

Возможность применения

Unitree G1-D Ultimate D-U9 предназначен для задач, связанных со сбором данных, обучением моделей и тестированием алгоритмов в реальной среде. Мобильная платформа с пятипалыми кистями и тактильными сенсорами открывает широкие возможности для исследования тонкой моторики, манипуляций и автономной навигации.

• Сбор тактильных и визуальных данных для гуманоидной робототехники
• Обучение и проверка моделей мелкой моторики и захвата объектов
• Тестирование алгоритмов управления движением и пятипалой рукой
• Исследование взаимодействия человека и робота (HRI) в динамической среде
• Работа с open-source datasets и моделями (PI, GROOT)
• Сценарии Service, Life, Retail и Industry
• Исследовательские задачи с мобильной гуманоидной платформой
• Разработка решений для точных манипуляций с тактильной обратной связью

Совместимость

Unitree G1-D Ultimate D-U9 поддерживает работу с различными робототехническими платформами и конфигурациями. Кисть BrainCo Revo 2 Tactile Edition совместима с протоколами тактильного сбора данных и поддерживает интеграцию с системами обучения манипуляций. Платформа работает с основными open-source фреймворками робототехнических моделей, open-source datasets, а также моделями PI и GROOT. Для подключения предусмотрены Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2.

Комплектация

Unitree G1-D Ultimate D-U9 может включать собранную роботизированную платформу на колесной базе, две кисти BrainCo Five-Finger Dexterous Hand Revo 2 Tactile Edition с RGB-камерами, съемный аккумулятор верхней части 9000 mAh, встроенный аккумулятор шасси 30 Ah, зарядное устройство 54 В 5 А, зарядную станцию для шасси 51 В 10 А, ручной пульт управления, визуализационный компьютер, вычислительный модуль на базе NVIDIA Jetson Orin 16GB 100 TOPS и комплект документации. Точный состав поставки и наличие дополнительных модулей нужно уточнять при заказе.

Технические характеристики

Рекомендации по эксплуатации

• Планируйте рабочие сессии с учетом времени работы: примерно 2 часа для верхней части и примерно 6 часов для шасси.
• Для задач с манипуляциями проверяйте положение руки, так как максимальная нагрузка зависит от ее вылета и позы.
• Используйте тактильные данные Hantic Sensing для калибровки усилия захвата под конкретные объекты.
• RGB-камеры в кистях BrainCo дают детальный визуальный контроль — учитывайте их угол обзора при планировании задач.
• Для тестов навигации оставляйте пространство для разворота базы на месте на 360°.
• Перед сбором данных настройте последовательность задач: создание, назначение, сбор, разметка, проверка, хранение и экспорт.
• Для задач машинного обучения проверяйте совместимость модели с open-source datasets, PI или GROOT.

Купить Робот-гуманоид Unitree G1-D Ultimate D-U9

Заказывайте Unitree G1-D Ultimate D-U9 с уточнением цены, характеристик и комплектации перед оплатой. Чтобы заказать платформу, проверьте наличие и нужную конфигурацию кистей BrainCo.