Робот-гуманоид Unitree G1-D Ultimate C-U8

Unitree G1-D Ultimate C-U8 для создания датасетов и обучения роботов на базе ИИ

Unitree G1-D Ultimate C-U8 — это мобильный робот-гуманоид на колесной дифференциальной базе, который сочетает в себе все ключевые возможности базовой версии Ultimate A с продвинутой системой манипуляции. Робот предназначен для сбора мультимодальных данных, тестирования алгоритмов точной манипуляции, обучения робототехнических моделей и автономной навигации в реальной среде. Имея 33 степени свободы, робот оснащен двумя Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hands с тактильной обратной связью и встроенной RGB-камерой. Робот-гуманоид самостоятельно передвигается, выполняет разворот на месте на 360° и развивает скорость до 1.5 м/с. Каждая рука имеет 7 степеней свободы, что обеспечивает высокую точность захвата объектов различной формы и материалов.

Характеристики Dexterous Hand Dex3-1

• Тип: Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand с тактильной обратной связью
• Вес: примерно 650 г
• Размеры: 175 x 88 x 77 мм
• Степени свободы на одну кисть: 7 DoF (большой палец 3 DoF, указательный палец 2 DoF, средний палец 2 DoF)
• Количество тактильных (гаптических) сенсоров: 33
• Напряжение питания: 12-58 В
• Ток в режиме ожидания: 58 В @0.2А
• Интерфейс связи: USB
• Дополнительно: встроенная RGB-камера

Ключевые технические особенности

• Общее количество степеней свободы. 33 степени свободы, которые состоят из 7 степеней свободы на каждую руку (14 DoF), 2 степеней свободы талии, 1 степени свободы выдвижной колонны, 7 степеней свободы на каждую трехпальцевую Dexterous Hand Dex3-1 (14 DoF) и 2 степеней свободы мобильного дифференциального шасси.
• Мобильная база для работы на площадке. Двухколесный дифференциальный привод поддерживает разворот на месте на 360° и скорость перемещения до 1.5 м/с.
• Выдвижная колонна для изменения рабочей высоты. Высота платформы изменяется от 1260 мм до 1680 мм, а скорость подъема колонны составляет примерно 60 мм/с.
• Датчики базы для навигации. Шасси имеет LiDAR, две камеры глубины, два физических датчика столкновения и два датчика низких препятствий.
• Трехпальцевая Dexterous Hand Dex3-1. Каждая рука оснащена силовой трехпальцевой Dexterous Hand Dex3-1 с 7 степенями свободы, 33 тактильными сенсорами, встроенной RGB-камерой, весом примерно 650 г и размерами 175x88x77 мм. Кисть поддерживает точное силовое управление и тактильную обратную связь.
• Система видения для сбора данных. Платформа оснащена одной главной HD-бинокулярной камерой, двумя HD-камерами на запястьях и двумя встроенными RGB-камерами в кистях Dex3-1.
• Вычисления для робототехнических задач. Базовая платформа имеет 8-ядерный высокопроизводительный CPU, а модуль повышенной производительности содержит NVIDIA Jetson Orin 16GB с производительностью 100 TOPS.
• Поддержка беспроводной связи. Unitree G1-D Ultimate C-U8 поддерживает Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2.
• Поддержка обновлений и разработки. Для платформы подтверждены Upgraded Intelligent OTA и Secondary Development.
• Рабочая высота до 2 м. Подъемная колонна с ходом 450 мм позволяет изменять высоту рабочей зоны и выполнять манипуляции на высоте до 2 метров.
• Точное позиционирование колонны. Колонна обеспечивает точность позиционирования до 1 мм, что важно для обучения робототехнических моделей и выполнения манипуляционных операций.
• Комплексная многосенсорная система. Платформа сочетает стереокамеру, камеры на запястьях, RGB-камеры в кистях, LiDAR, камеры глубины, 33 тактильные сенсора на каждой кисти и датчики столкновения для полноценного сбора данных и навигации в реальном времени.
• Автономная работа от двух систем питания. Верхний модуль использует быстросъемный аккумулятор 9000 мАч с временем работы до 2 часов, а шасси оснащено встроенным аккумулятором 30 А·ч с автономностью до 6 часов.
• Средства взаимодействия с пользователем. Робот поддерживает массив из 4 микрофонов и встроенный динамик мощностью 5 Вт для голосового взаимодействия и аудиоуведомлений.

Конструкция и функциональность

Unitree G1-D Ultimate C-U8 представляет собой мобильную двурукую роботизированную платформу с выдвижной колонной, двумя 7-осевыми манипуляторами и продвинутой системой манипуляции на базе трехпальцевых Dexterous Hands. Робот сочетает высокую мобильность с точными манипуляционными возможностями, что делает его эффективным инструментом для сбора данных, тестирования алгоритмов и обучения робототехнических моделей. Размеры робота составляют примерно 1260x525x570 мм в нижнем положении и 1680x525x570 мм в верхнем, а масса нетто с аккумуляторами достигает 80 кг.

Трехпальцевая Dexterous Hand Dex3-1

Unitree G1-D Ultimate C-U8 комплектуется двумя силовыми трехпальцевыми кистями Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand с тактильной обратной связью и встроенной RGB-камерой. Каждая кисть имеет 7 степеней свободы (большой палец 3 DoF, указательный 2 DoF, средний 2 DoF), 33 тактильные сенсора, вес примерно 650 г и размеры 175x88x77 мм. Тактильная система обеспечивает точное восприятие давления, трения и направления контакта, что позволяет выполнять деликатные операции захвата, удержания хрупких предметов и собирать высококачественные мультимодальные данные. Встроенная RGB-камера в каждой кисти обеспечивает дополнительный визуальный контроль непосредственно в зоне захвата.

Манипуляционная система вместе с 7-DoF руками, 2-DoF талией, подъемной колонной, 7-DoF кистями Dex3-1 и 2-DoF шасси формирует общее количество 33 степени свободы. Каждая рука имеет рабочий радиус около 0,45 м и нагрузку до 3 кг. Талия обеспечивает диапазон движения Z: ±155°, Y: -2,5° ~ +135°, а подъемная колонна с ходом 450 мм, точностью позиционирования 1 мм и скоростью подъема до 60 мм/с позволяет достигать рабочей высоты примерно 2 метра.

Многосенсорная система восприятия

Робот оснащен комплексной многосенсорной системой, которая включает главную HD-бинокулярную стереокамеру с разрешением 3840x1200 пикселей, две HD-камеры на запястьях 1920x1080, две встроенные RGB-камеры в кистях Dex3-1, LiDAR на шасси, две камеры глубины, датчики физического столкновения и систему обнаружения низкопрофильных препятствий.

Тактильные сенсоры 33 на каждой кисти дополняют визуальные и пространственные данные, обеспечивая полноценное трехмерное картирование среды, точное определение расстояний, контроль рабочей зоны манипуляторов и сбор богатых мультимодальных датасетов для обучения моделей компьютерного зрения, тактильного взаимодействия и автономной навигации.

Маневренность и перемещение робота

За мобильность Unitree G1-D Ultimate C-U8 отвечает двухколесное дифференциальное шасси размером 570x525x197 мм с 2 степенями свободы. Оно поддерживает поворот на месте на 360° и развивает максимальную скорость до 1.5 м/с. Для навигации используются LiDAR, камеры глубины и система датчиков препятствий, что позволяет реализовывать современные алгоритмы автономного передвижения, локализации и планирования маршрутов в реальном времени.

Вычислительная мощность и разработка моделей

Unitree G1-D Ultimate C-U8 ориентирован на интенсивный сбор данных и обучение робототехнических моделей. Вычислительная платформа построена на базе 8-ядерного высокопроизводительного процессора и модуля NVIDIA Jetson Orin 16GB с производительностью до 100 TOPS. Это позволяет обрабатывать большие объемы данных от камер, LiDAR, тактильных сенсоров и других устройств непосредственно на борту робота.

Робот поддерживает вторичную разработку, OTA-обновления, беспроводные интерфейсы Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2, а также комплектуется отдельным компьютером для визуализации. Дополнительно предусмотрен массив из 4 микрофонов и динамик мощностью 5 Вт. Поддерживаются ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer, Gigabit Ethernet, USB, GPIO и NVIDIA Jetson GPIO.

Эффективная система питания

Unitree G1-D Ultimate C-U8 оснащен двумя независимыми системами питания. Верхний модуль работает от быстросъемного аккумулятора 9000 мАч до 2 часов, а шасси от встроенного аккумулятора 30 А/ч (до 6 часов автономного передвижения). Комплект включает зарядное устройство 54 В 5 А и зарядную станцию шасси 51 В 10 А.

Сферы применения

Unitree G1-D Ultimate C-U8 предназначен для задач, связанных со сбором данных, обучением моделей и тестированием алгоритмов в реальной среде. Мобильная платформа с трехпальцевыми тактильными кистями особенно эффективна для исследований точной манипуляции, тонкой моторики и многосенсорного взаимодействия с объектами.

• Сбор тактильных и визуальных данных для гуманоидной робототехники.
• Обучение и проверка моделей мелкой моторики и захвата объектов.
• Тестирование алгоритмов управления движением и пятиточечной рукой.
• Исследование взаимодействия человека и робота (HRI) в динамической среде.
• Работа с open-source datasets и моделями (PI, GROOT).
• Сценарии Service, Life, Retail и Industry.
• Исследовательские задачи с мобильной гуманоидной платформой.
• Разработка решений для точных манипуляций с тактильной обратной связью.

Совместимость и комплектация

Платформа полностью совместима с основными робототехническими фреймворками. В комплекте: две Dex3-1 Dexterous Hands, аккумуляторы, зарядные устройства, NVIDIA Jetson Orin 16GB, документация и другое оборудование. Точную комплектацию уточняйте при заказе.

Технические характеристики

Рекомендации по эксплуатации

• Планируйте рабочие сессии с учетом времени автономной работы: примерно 2 часа для верхней части и примерно 6 часов для шасси.
• Для задач с манипуляциями проверяйте положение руки, поскольку максимальная нагрузка до 3 кг сильно зависит от вылета манипулятора и его позы.
• Используйте данные с 33 тактильных сенсоров Dex3-1 для калибровки усилия захвата под конкретные объекты и материалы.
• Учитывайте возможности встроенных RGB-камер в кистях Dex3-1, это обеспечивает детальный визуальный контроль непосредственно в зоне захвата.
• Для тестов навигации оставляйте достаточное пространство для разворота базы на месте на 360°.
• Перед сбором данных настройте четкую последовательность задач: создание сценария, назначение, сбор, разметка, проверка, хранение и экспорт.
• Во время задач машинного обучения проверяйте совместимость моделей с open-source датасетами, а также с фреймворками PI или GROOT.
• Регулярно калибруйте тактильные сенсоры кистей Dex3-1 перед длительными сессиями сбора тактильных данных.
• При работе с хрупкими или нестандартными объектами начинайте с низких значений усилия захвата и постепенно увеличивайте его, используя тактильную обратную связь.

Купить Робот-гуманоид Unitree G1-D Ultimate C-U8

Заказывайте Unitree G1-D Ultimate C-U8 с уточнением цены, характеристик и комплектации перед оплатой. Чтобы заказать робота-гуманоида, проверьте наличие и нужную конфигурацию кистей.