Робот гуманоид Unitree G1-D Ultimate B-U7

Unitree G1-D Ultimate B-U7 для сбора данных и обучения моделей

Unitree G1-D Ultimate B-U7 — это гуманоидный мобильный робот на колесной дифференциальной базе, предназначенный для сбора данных, тестирования алгоритмов манипуляции, обучения робототехнических моделей и автономной навигации. Робот может самостоятельно перемещаться по рабочей зоне, выполнять разворот на месте на 360° и двигаться со скоростью до 1.5 м/с. Конструкция имеет 33 степени свободы, две трехпальцевые Dexterous Hands Dex3-1 с встроенной RGB-камерой, выдвижную колонну и мобильную базу. Каждая рука имеет 7 степеней свободы, рабочий радиус около 0.45 м и способна работать с нагрузкой до 3 кг, что позволяет выполнять точные операции захвата, удержания и перемещения объектов различной формы.

Особенности Unitree G1-D Ultimate B-U7

• Общее количество степеней свободы составляет 33 DoF. Конструкция включает 7 степеней свободы на каждую руку, 2 степени свободы талии, 1 степень свободы вертикальной подъемной колонны, 7 степеней свободы на каждую трехпальцевую кисть Dex3-1, а также 2 степени свободы мобильной базы шасси.
• Оснащен двумя трехпальцевыми Dexterous Hands. Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand обеспечивает точное силовое управление и расширенные возможности манипуляции объектами по сравнению со стандартными двухпальцевыми захватами.
• Кисти имеют антропоморфную конструкцию. Каждая кисть имеет 7 степеней свободы, из которых большой палец 3 DoF, указательный 2 DoF, средний 2 DoF.
• Кисти Dex3-1 оснащены встроенной RGB-камерой. Это позволяет получать детальный визуальный контроль непосредственно в зоне захвата объектов.
• Мобильная база предназначена для работы на площадке. Двухколесный дифференциальный привод поддерживает разворот на месте на 360° и скорость перемещения до 1.5 м/с.
• Выдвижная колонна изменяет рабочую высоту платформы. Высота робота изменяется от 1260 мм до 1680 мм, а скорость подъема колонны составляет примерно 60 мм/с.
• Шасси имеет датчики для навигации и безопасности. В состав системы входят LiDAR, две камеры глубины, два физических датчика столкновения и два датчика низких препятствий.
• Вычислительная платформа для робототехнических задач. Робот имеет 8-ядерный высокопроизводительный CPU, а модуль повышенной производительности содержит NVIDIA Jetson Orin 16GB с производительностью 100 TOPS.
• Поддержка беспроводной связи. Для подключения доступны Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2.
• Поддержка обновления и разработки. Для Unitree G1-D предусмотрены Upgraded Intelligent OTA и Secondary Development.
• Рабочая высота может достигать 2 м. Подъемная колонна с ходом 450 мм позволяет изменять высоту рабочей зоны и выполнять манипуляции на высоте до 2 метров.
• Колонна обеспечивает точное позиционирование. Точность позиционирования составляет до 1 мм, что важно для обучения робототехнических моделей и выполнения манипуляционных операций.
• Комплексная многосенсорная система. Платформа сочетает стереокамеру, камеры на запястьях, RGB-камеры в кистях, LiDAR, камеры глубины и датчики столкновения для сбора данных и навигации в реальном времени.
• Питание реализовано через две отдельные системы. Верхний модуль использует быстросъемный аккумулятор 9000 мАч с временем работы до 2 часов, а шасси оснащено встроенным аккумулятором 30 А/ч с автономностью до 6 часов.
• Средства взаимодействия. Робот поддерживает массив из 4 микрофонов и встроенный динамик мощностью 5 Вт для голосового взаимодействия и аудиоуведомлений.
• Гарантия составляет 12 месяцев. Это покрывает основную платформу, манипуляторы, мобильную базу и другие компоненты в соответствии с условиями поставки.

Конструкция и функциональность

Unitree G1-D Ultimate B-U7 представляет собой мобильную двурукую роботизированную платформу с выдвижной колонной, двумя 7-осевыми манипуляторами и системой манипуляции на базе трехпальцевых Dexterous Hands Dex3-1. Робот сочетает высокую мобильность с точными манипуляционными возможностями, что делает его эффективным инструментом для сбора данных, тестирования алгоритмов и обучения робототехнических моделей.

Размеры робота составляют приблизительно 1260x525x570 мм в нижнем положении и 1680x525x570 мм в верхнем, а масса нетто с аккумуляторами достигает 80 кг.

Трехпальцевая Dexterous Hand Dex3-1

Версия B-U7 комплектуется двумя трехпальцевыми Dexterous Hands Dex3-1 Force-Controlled Three-Finger Dexterous Hand (без тактильной обратной связи) с встроенной RGB-камерой.

Характеристики Dex3-1

• Вес: приблизительно 650 г.
• Размеры: 175 x 88 x 77 мм.
• Степени свободы: 7 DoF (большой палец 3 DoF, указательный 2 DoF, средний 2 DoF).
• Напряжение питания: 12~58 В.
• Ток в режиме ожидания: 58 В @0.2А.
• Интерфейс связи: USB.

Каждая кисть обеспечивает точное силовое управление и визуальный контроль благодаря встроенной RGB-камере. Вместе с 7-DoF руками, 2-DoF талией, колонной и шасси общее количество степеней свободы составляет 33 DoF. Каждая рука имеет рабочий радиус около 0.45 м и нагрузку до 3 кг.

Многосенсорная система восприятия

Система восприятия включает главную HD-бинокулярную стереокамеру 3840x1200, две HD-камеры на запястьях 1920x1080, RGB-камеры в кистях Dex3-1, LiDAR на шасси, две камеры глубины, датчики столкновения и систему обнаружения низких препятствий. Сочетание визуальных и пространственных данных позволяет эффективно строить карту среды, контролировать манипуляторы и собирать датасеты для компьютерного зрения и автономной навигации.

Маневренность и перемещение робота

За мобильность и автономную навигацию Unitree G1-D Ultimate B-U7 отвечает двухколесное дифференциальное шасси размером 570x525x197 мм с 2 степенями свободы. Оно обеспечивает высокую маневренность, позволяет выполнять поворот на месте на 360° и развивает максимальную скорость до 1.5 м/с. Для точной навигации в пространстве робот использует систему LiDAR, камеры глубины и комплекс датчиков препятствий. Такая конфигурация дает возможность реализовывать современные алгоритмы автономного перемещения, точной локализации, построения карт и динамического планирования маршрутов в реальном времени даже в сложных условиях.

Вычислительная мощность и разработка моделей

Unitree G1-D Ultimate B-U7 ориентирован на интенсивный сбор данных и обучение робототехнических моделей. Вычислительная платформа построена на базе 8-ядерного высокопроизводительного процессора и модуля NVIDIA Jetson Orin 16GB с производительностью до 100 TOPS. Это позволяет обрабатывать большие объемы данных от камер, LiDAR, тактильных сенсоров и других устройств непосредственно на борту робота в реальном времени.

Робот поддерживает полную вторичную разработку, регулярные OTA-обновления, беспроводные интерфейсы Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2, а также комплектуется отдельным компьютером для визуализации и отладки. Дополнительно предусмотрен массив из 4 микрофонов и динамик мощностью 5 Вт для голосового взаимодействия. Поддерживаются ROS 2, Python, C++, DDS middleware, GStreamer, Gigabit Ethernet, USB, GPIO и NVIDIA Jetson GPIO.

Эффективная система питания

Unitree G1-D Ultimate B-U7 оснащен двумя независимыми системами питания для максимальной надежности и продолжительности работы. Верхний модуль работает от быстросъемного аккумулятора емкостью 9000 мАч, что обеспечивает до 2 часов автономной работы. Шасси питается от встроенного аккумулятора емкостью 30 А/ч, который позволяет выполнять автономное перемещение в течение до 6 часов. Комплект включает зарядное устройство 54 В 5 А для верхнего модуля и специальную зарядную станцию 51 В 10 А для шасси. Такая архитектура дает возможность работать длительное время без частых остановок и упрощает обслуживание в лабораторных и исследовательских условиях.

Сферы применения

Unitree G1-D Ultimate B-U7 предназначен для широкого круга задач, связанных со сбором данных, обучением моделей и тестированием алгоритмов в реальной физической среде. Мобильная платформа с трехпальцевыми кистями Dex3-1 особенно эффективна для проведения исследований в области точной манипуляции, тонкой моторики и многосенсорного взаимодействия с объектами различной формы и плотности.

• Сбор тактильных, визуальных и силовых данных для развития гуманоидной робототехники.
• Обучение и валидация моделей мелкой моторики, захвата и манипуляции объектами.
• Тестирование алгоритмов управления движением, мобильностью и роботизированными кистями.
• Исследование взаимодействия человека и робота в динамичных и неструктурированных средах.
• Работа с открытыми наборами данных и передовыми моделями для робототехники.
• Разработка решений для сервисной робототехники, розничной торговли, промышленности и бытового применения.
• Исследовательские проекты с мобильными манипуляционными платформами.
• Создание и тестирование систем точной манипуляции с силовым управлением.

Совместимость и комплектация

Робот гуманоид Unitree G1-D Ultimate полностью совместим с основными современными робототехническими фреймворками и средами разработки. В стандартный комплект поставки входят две трехпальцевые кисти Dex3-1, аккумуляторы для верхнего модуля и шасси, соответствующие зарядные устройства, модуль NVIDIA Jetson Orin 16GB, полная техническая документация, а также необходимое вспомогательное оборудование.

Технические характеристики

Рекомендации по эксплуатации

• Планируйте рабочие сессии с учетом времени автономной работы: примерно 2 часа для верхней части и примерно 6 часов для шасси.
• Для задач с манипуляциями проверяйте положение руки, так как максимальная нагрузка до 3 кг сильно зависит от вылета манипулятора и его позы.
• Учитывайте возможности встроенных RGB-камер в кистях Dex3-1, они обеспечивают детальный визуальный контроль непосредственно в зоне захвата.
• Для тестов навигации оставляйте достаточное пространство для разворота базы на месте на 360°.
• Перед сбором данных настройте четкую последовательность задач: создание сценария, назначение, сбор, разметка, проверка, хранение и экспорт.
• Во время задач машинного обучения проверяйте совместимость моделей с open-source датасетами, а также с фреймворками PI или GROOT.
• При работе с хрупкими или нестандартными объектами начинайте с низких значений усилия захвата и постепенно увеличивайте его, ориентируясь на визуальный контроль с RGB-камер кистей.
• Регулярно проверяйте калибровку кистей Dex3-1 перед длительными рабочими сессиями.

Купить Робот гуманоид Unitree G1-D Ultimate B-U7

Заказывайте Робота гуманоид Unitree G1-D Ultimate B-U7 с уточнением цены, характеристик и комплектации перед оформлением. Модель включает все возможности G1-D Ultimate A и оснащена трехпальцевой dexterous hand Dex3-1 с силовым управлением, RGB-камерой и без тактильной обратной связи вместо захвата Dex1-1. Робот имеет 33 степени свободы, рабочее напряжение 12–58 В, USB-интерфейс связи и гарантию 12 месяцев.